纯电动车二级隔振电驱刚体模态设计研究

纯电动车电驱总成刚体模态频率较传统燃油车的动力总成刚体模态频率高,容易与底盘以及车身模态耦合,发生共振,引起路噪低频轰鸣声.目前较多的电动车为了降低电驱啸叫,提高电驱的隔振率,电驱采用二级隔振系统.二级隔振系统有两个共振峰和一个反共振峰,相对于单级隔振系统增加了共振的风险,但可以利用反共振峰降低副车架的振动.本文通过三...     

飞机牵引滑行入港安全运动路径生成及其轨迹跟踪控制方法

针对飞机紧急降落后无法继续利用自身动力滑行入港场景，研究使用牵引车牵引其滑行入港的方式，考虑牵引滑入时机轮与机场跑道及滑行道边缘的安全净距，分别提出适用于机型-机场匹配时的牵引车-飞机系统的铰接点过中心线(HPOC)法和不匹配时的飞机主起落架几何中心过中心线(GCOC)法，并基于2种方法建立运动学模型，在净距及飞机前轮转角约束下对系统转弯滑行入港运动进行轨迹规划。基于GCOC法建立连续非线性系统的轨迹跟踪模型，通过线性二次调节器(LQR)对不同权重系数及存在初始偏差的轨迹跟踪问题进行了研究。结果表明:牵引车以HPOC法牵引飞机在与其机型不匹配的机场滑行入港时，机轮会发生碰撞危险；而采用GCOC法时其运动轨迹可以满足跑道及滑行道边缘的安全净距要求。在对系统进行轨迹跟踪控制时，当将飞机主起落架几何中心的横、纵坐标权重系数Q₁、Q₂及表示飞机姿态的角度权重系数Q₃均设为100，而表示牵引车姿态的角度权重系数Q₄设为0时，即:Q＝(100，100，100，0)，该方法可将实际牵引滑行入港轨迹与参考轨迹的偏差保持在0.05~0.1 m以内，且能够在10 s左右抑制系统状态变量误差，并使控制变量达到稳定；同时能够在12 s左右修正系统的初始偏差，相较于单机偏差修正的10 s，具有可接受的效果。      

基于混合约束自编码器的机动车工况智能构建方法

为构建更具代表性的机动车行驶工况，实测采集福州地区1辆机动车共20d的真实驾驶数 据，选取14个特征参数表征运动学片段信息，运用主成分分析和K-means聚类划分运动学片段聚类，根据聚类中心的距离筛选备选片段并随机组合构建工况集合。提取11个特征参数计算构建工况的误差，选择集合中误差最小的工况作为构建工况，提出利用混合约束自编码器构建工况优化模型，并研究参数标定方法，最终将平均误差由2.97%缩小到2.39%。混合约束自编码器模型的分析验证结果表明，优化策略符合实际情况，可以有效避免随机选择带来的误差不确定性，验证了所提出行驶工况构建流程的合理性，并提升了工况预测的精确度，得到模型参数推荐值。对实现碳达峰目标下的机动车碳排放预测及排放控制具有重要的现实作用和意义。     

CKl416高速高精度数控车床运动学仿真系统开发

基于虚拟样机原理，开发了CKl416高速精密数控车床运动学仿真系统，为车床的快速优化设计提供科学的依据．采用该系统，设计者在虚拟环境下可观察车床整个机构的三维动态显示和运动过程，并可在样机试制前对设计中可能出现的问题做出精确的预测和改进，以保证设计方案的可行性，缩短产品的研制周期和降低成本．     

机器人的三维运动仿真

通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析，阐述了利用OpenGL图形库实现机器人运动仿真的有效方法，重点分析了机器人运动学模型的构建及仿真过程的动态显示，并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点，指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。     

基于ADAMS/Car的悬架运动学/动力学分析

悬架运动学／动力学主要研究轮胎力（侧向力、驱动力及制动力）和力矩（回正力矩）作用下的车轮定位参数的变化规律。为评价某轿车的悬架性能水平,丈中运用ADAMS／Car对其前后悬架进行了运动学／动力学分析,揭示了前后悬架的运动规律,根据分析结果对转向横拉杆关键点的位置进行了优化分析并做了改进。悬架运动学／动力学分析指导了悬架的开发设计,为整车的操纵稳定性分析和平顺性分析奠定了基础。     

仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

基于ADAMS软件的汽车前横向稳定系统分析与改进

应用ADAMS软件,建立了某车型前横向稳定系统的多体运动学模型,针对稳定杆橡胶衬套磨损问题,对车轮动态跳动时该系统参数的变化进行了仿真分析.依据分析结果,提出增加稳定杆衬套厚度、将卡箍和橡胶衬套的接触面改为圆弧面、更改下横臂稳定杆卡箍支架在下横臂的焊接角度等改进方案,解决了该车型前横向稳定杆衬套的早期磨损问题.     

摆式动车组主动控制受电弓系统的研究

分析了摆式动车组车体倾摆时对受电弓的影响,研究了国外摆式列车的发展情况,提出了采用主动控制受电弓系统的方案,对控制系统进行了运动学、受力分析、几何关系、控制规律等方面的研究。     

某纯电动轿车空调压缩机振动噪声分析及改进

纯电动汽车空调压缩机制冷和制热需要不仅包含车内需求,还需冷却或加热电池,压缩机负载增大。汽油车压缩机的转速和发动机有固定速比,常用转速840～3600rpm,电动车压缩机转速由负载决定,通常为800～8000rpm。纯电动车没有发动机屏蔽,怠速压缩机噪声变得特别显著。需优化压缩机支架模态和压缩机刚体模态与车内空腔模态的避频、方向盘模态避频等,来解决车内噪声和振动问题。