基于实例的船舶靠泊操纵技术探讨

船舶靠泊码头操作是驾驶员经常性经历的工作之一,也是操船中事故发生率较高的一项操作.以3个码头靠泊时的体会出发,从制定靠泊计划、了解码头情况、熟知本船性能和控制余速4个方面,进一步总结船舶靠泊码头应注意的事项.     

VLCC靠泊烟台西港区601号码头引航技术探讨

在确保安全的前提下,提高复杂条件下超大型船舶引航作业能力是引航人追求的目标。以超大型油船靠泊烟台西港区601号开敞蝶形码头为例,结合超大型油船特点、601号码头通航条件及港池水文特点,分析影响船舶安全靠泊的不利因素及拖轮布置方式,探讨超大型油船在复杂条件下靠泊操纵要领及注意事项,期望能为提高港口生产安全与效率提供借鉴。     

基于AHP和变异系数法的大型邮轮靠泊风险研究

针对大型邮轮靠泊的风险问题,首先对大型邮轮的安全靠泊进行理论分析定义;然后以东渡港区1#、2#邮轮泊位为例进行量化研究,并在此基础上建立风险评估指标体系;同时利用层次分析法确定指标的定性权重,并收集挖掘模拟操纵实验数据利用变异系数法来确定风险指标的定量权重;最后引入模糊综合评价法建立风险评估模型,并采用实验数据对模型进行比对验证;最终根据模型及权重大小得出大型邮轮安全靠泊的主要风险.     

船舶T字型靠泊码头碰撞安全性分析

为评估船舶T字型靠泊码头安全性的问题,文章以某工厂码头为例,采用显式有限元技术与现场实测相结合的方法,建立了船舶T字型靠泊有限元模型,将得到的仿真结果与现场实测数据进行分析,获得了船舶与码头的碰撞过程中码头各构件的最大应力值、护舷的变形及吸能曲线并验证了仿真的可靠性,通过分析不同船型及不同靠泊速度对靠泊码头安全性的影响,得到10 000吨级船舶的建议最大安全靠泊速度为0.6 m/s,20 000吨级船舶建议最大安全靠泊速度0.34 m/s,30 000吨级船舶的建议最大安全靠泊速度为0.2 m/s。     

解决你的烦恼——哪个地方好掉头

在行驶的途中如何掉头不违章,是大家比较关注的,哪些地方能掉头,哪些地方不能,常常弄不清楚,有时候违章了都还不知道,下面我们就来了解一下哪些地方能够掉头,哪些不能。     

基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配

[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制（ADRC）分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器（NNESO）实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划（QP）法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法（PI）的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。     

基于改进反步滑模控制算法的拖轮自主靠泊控制

[目的]针对拖轮的自主靠泊控制问题,研究基于虚拟船领导的目标跟踪控制策略在拖轮自主靠泊中的应用。[方法]首先,将拖轮的自主靠泊过程转变为虚拟拖轮和实际拖轮的目标跟踪控制过程;然后,设计靠泊系统的运动学模型,考虑靠泊场景中的特殊环境干扰,使用反步法和滑模控制法（SMC）设计全回转尾推进拖轮的自主靠泊控制器,提供了3种不同的滑模面设计并使用李雅普诺夫函数进行稳定性验证;最后,采用仿真实验的方式,通过靠泊轨迹、速度误差和距离误差来对控制的效果进行验证。[结果]仿真实验结果表明,设计的拖轮自主靠泊控制策略以及控制器在拖轮自主靠泊场景中具有较好的效果,面对系统的不确定干扰有较好的表现。[结论]该控制策略以及靠泊控制器的适用性以及鲁棒性较好,以全新的角度实现了拖轮自主靠泊控制,为后续拖轮的靠泊控制研究提供了新的方向。     

鲅鱼圈港区冰期超大型矿粉船进港及靠泊要领

超大型矿粉船具有质量大、尺寸大、难操作的特点。受冰期鲅鱼圈港区天气和潮汐特点影响,引领超大型矿粉船进港和靠泊是行业技术难题。本文以超大型矿粉船“HE PING”为例,从进港准备、出发时机的选择等方面详细分析了引领超大型船的全过程,并总结进港和靠泊的技术要领,以期为业内同仁提供技术参考。