一种基于地图辅助的自动驾驶视-惯融合定位方法

视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)方法广泛应用于自动驾驶领域。传统的方法利用车载摄像头表征车辆周围环境，同时估计自身位置，当车辆运动过快时，定位精度和鲁棒性会下降。针对此问题，本文提出一种地图辅助的视-惯融合定位方法。该方法在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)的基础上拓展地图保存功能，将建图和定位拆分为两个独立模块，车辆首先以较慢的速度构建并保存具有视觉特征的地图，然后，在第2次运行时车载计算机调用预先保存的地图实现精确且稳定的定位性能。由于构建地图阶段采用了图优化算法融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)的信息，地图误差得到有效校正。在KITTI数据集场景和实际场景中验证了所提方法的良好性能。实验结果表明，所提方法在4, 8, 16 m·s-1 驾驶速度下的定位精度分别为2.59，2.61，2.73 m，图像失帧率和路径丢失率分别为3.76%和1.38%，3.89%和1.69%，4.27%和1.84%。相比原始的ORB-SLAM2方法，系统定位精度和鲁棒性均得到了提高。     

船用爬壁监测机器人避障行走最优路径规划方法

为了解决传统监测机器人避障行走路径规划方法存在的规划误差大、规划耗时长的问题,本文提出一种船用爬壁机器人避障行走最优路径规划方法。构建爬壁监测机器人路径规划的动力学模型,对机器人行走位姿进行调整。采用栅格法构建监测区域内的机器人行走栅格地图。基于构建的动力学模型,在栅格地图中对监测机器人避障行走路径进行规划。实验结果表明,与传统避障行走路径规划方法相比,所提方法的路径规划结果更加准确,能够实现机器人行走的有效避障。     

PowerBuilder对Windows API函数调用的研究

PowerBuider(以下简称PB）是目前国内广泛使用的基于客户／服务器（C／S）模式的数据库前端开发工具，它广泛应用于企事业单位内部的资源管理以及管理信息系统的开发，阐述了PB中如何更好将Data WindowsAPI函数结合，实现一些基础操作，以及在调用Windows API函数时注意的问题，PB与Windows API技术的恰当结合，将有助于提高PB开发程序的效率，完善应用系统，方便用户使用。     

基于长间隔大规模数据的地图匹配算法研究

随着GPS定位技术应用的日益推广,GPS技术被大量应用于公交车辆及出租车辆的定位与预测.公共交通调度中心的数据量和处理负荷将变得非常巨大,而且租用电信无线网络的费用也很高.如何使用尽可能少的数据得到比较好的定位信息和节约计算资源就成为我们面对的一个重要课题.针对杭州交通调度中心的出租车和公交车的大间隔定位信息,本文提出了一种将基于权值,道路拓扑和最优路径选择相结合的综合地图匹配算法,并应用于实际,取得了很好的效果.     

基于MapInfo的城市公交查询系统的设计与实现

研究城市公交查询系统的设计与实现.利用动态分段技术,建立了基于Maplnfo的动态分段数据结构,充分考虑乘客出行心理,提出了公交出行最优路径算法,设计了城市公交查询系统,实现输入查询信息或直接对地图操作来获得出行最优路线和换乘方案,提高乘客出一行的便利性和高效性.     

基于多线程的多串行通信任务的实现

根据串口通信的基本原理，介绍了利用WIN32API编程，基于单进程和多线程的多任务的串行通信，实现在一台计算机上对两个PLC控制网络的数据进行通信的任务，并对影响串行通信的因素进行了探讨，有效地解决了在串口通信中的实时响应问题，降低了数据丢失率，提高了系统的可靠性。     

数字轨道地图数据平顺性检查算法研究

利用卫星导航实现多传感器列车组合定位必须建立数字轨道地图。在数字轨道测量数据处理过程中,轨道数据平顺性检查是非常重要的环节,而人工检查工作量大且无法保证数据准确可靠。本文使用短时傅里叶变换分析线路数据点夹角序列的幅度谱,通过对数据进行频域高通滤波排除线路弯道对平顺性检查的影响,从而直观的检查、定位线路中的数据不平顺区域。实验表明,该方法能够直观的呈现线路平顺性,并快速定位不平顺位置,在轨道地图GPS测量过程中降低人员工作量,保证数据准确、可靠。     

上海出版地铁与城市街区相结合的新地图

为了弥补轨道交通示意图的缺点,首批轨道交通线路站点与城市街区相结合的地图日前在各地铁车站亮相。该地图为市民乘车及游客查询提供了方便。与普通上海城区地图相比,这份地图淡化了城区道路与高架路的颜色,删除了走向复杂的公交线路,突出了轨     

地图大名片（华东地区）

山东省 位于华东北部，黄河下游，濒临黄海、渤海。 春秋战国时属齐、鲁等国。秦属济北、胶东、琅琊等郡。汉属青、兖、徐等州。金为山东东、西二路。明设山东布政使司。清设山东省。现全省面积15万多平方千米，人口9069万。[第一段]     

基于大规模有限GPS数据的地图匹配算法

随着GPS定位技术应用的日益推广,GPA技术被大量应用于公交车辆及出租车辆的定位与预测,如采用通常的一秒一个数据定位的方法,公共交通调度中心的数据量和处理负荷将变得非常巨大,而且租用电信无线网络的费用也很高。如何使用尽可能少的数据得到比较好的定位信息和节约计算资源就成为我们面对的一个重要课题,针对杭州交通调度中心的出租车和公交车的大间隔定位信息,本文作者提出了一种综合地图匹配算法,并应用于实际,取得了很好的效果。