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快速搜索随机树(rapidly-exploring random tree, RRT)算法是智能汽车路径规划的常用方法,但传统RRT和RRT~*算法存在路径抖动大、易陷入局部区域和计算效率低等缺点。针对这些问题,本文中结合实车数据提出了一种基于安全场改进RRT~*算法的智能汽车路径规划方法。首先,建立了基于安全距离模型的安全场,通过驾驶数据采集试验对模型关键参数进行了提取;在此基础上,提出了具备安全场引导和角度约束等策略的改进RRT~*算法;最后,通过仿真对算法进行了验证。结果表明,本文提出的路径规划方法能计算出满足车辆轨迹曲率约束的有效路径,同时具有较快的搜索速度和更高的成功率。 相似文献
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<正>从一个历史悠久、人杰地灵的千年古县,到一个充满生机与活力、正在加速崛起的热点经济区,山东广饶仿佛为轮胎而生。探寻广饶橡胶轮胎产业快速崛起的背后,离不开政府的大力推动。自2010年起,广饶县每年举办一届的国际橡胶轮胎暨汽车配件展览会,为轮胎企业进一步加强技术合作、品牌展示搭建了良好平台,对橡胶轮胎及上下游产业的集聚效应初步显现。 相似文献
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首先从路面沉陷和车辙两个方面对公路工程路面病害进行了分析,在分析结果的基础上,提出了针对性的治理措施。 相似文献
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依据沿海高速沧州段土建四合同段软土路基水泥搅拌桩加固处理的应用,介绍水泥搅拌桩的加固机理、施工工艺、施工质量检验、质量控制措施等内容。 相似文献
17.
好的承包商对于水运工程项目的顺利实施至关重要.承包商的选择常常涉及承包商的"资格"审查."资格"通常指承包商的履约能力,即承包商的财务状况、技术水平以及施工能力等方面的情况. 相似文献
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