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王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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“十四五”期间,国家发改委将进一步细化城市轨道交通审批条件,不受理不具备条件的城市和一般地级市的首轮建设规划;同时规定开通运营三年后客流不达标的,不能上报新一轮建设规划。另外,原则上低运量轨道交通项目工程费用和车辆购置费,不得超过1亿元/公里,初期客流强度不得低于0.1万人次/公里日。 相似文献
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车型:2021年奔驰VITO(448813),配置274.920发动机及725.019变速器.VIN:LB1WG3E1XM8××××××.行驶里程:7880km.故障现象:主动制动辅助系统功能不可用且组合仪表报警.故障诊断:此车是一个严重受损的事故车,维修后发现组合仪表提示主动制动辅助故障,如图1所示. 相似文献
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12月14日,东风轻型车与京东物流,正式达成战略合作。双方将充分发挥各自优势、资源互补,在物流运输、产前物流、整车物流、售后配件物流以及产品推广等方向展开探索培育,推动在供应链总体规划、数字技术、城配物流服务等领域展开全面合作,助力提升运营效率、降低成本,携手共创智能物流新未来。 相似文献
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燃料电池动车组即将在德国亮相,这激起了人们对以氢为燃料的"零排放"牵引方式的兴趣,油-电混合动力模式的推广应用,为用户提供了一系列替代传统内燃和电力牵引的选择方案。 相似文献
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《电力机车与城轨车辆》2019,(4):82-85
地铁列车普遍采用110 V节点电路进行关键控制指令传输,其性能的好坏直接影响地铁运行的稳定性。文章介绍一种多通道信号检测系统,对其硬件电路和软件程序的设计进行了详细阐述,并以广州地铁二号线A4型车为例,介绍多通道信号检测系统在地铁列车维保上的应用。 相似文献
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