船舶涂装爬壁机器人系统研究及集成应用

提出一种大型船舶开放性工作面涂装爬壁机器人系统理论设计与应用方法,研究系统本体运行机理并获得满足工作特性的两项必要条件,即轮辐磁吸力及双轮驱动力矩的极小值条件。建立涂装机器人系统的功能组成及控制机理,并结合开放性工作面开展无线定位及自主规划方法研究,形成能够适应喷涂作业的机器人在线路径规划算法。并结合实际开展涂装系统集成应用测试,检测并采集系统运行过程中动力学参数,系统空间坐标轨迹路线等,实现了涂装工作路径的实时在线规划。通过试验验证了文中的系统力学特性分析及定位方法的有效性。     

长输油气管道金属损失漏磁内检测技术研究

以管道漏磁内检测器为载体,通过对管体进行在线的漏磁内检测,可以达到量化管道缺陷、避免事故发生的目的。文中介绍了管道金属损失漏磁内检测技术,分析了油气管道漏磁内检测技术原理及漏磁内检测系统组成,利用有限元分析方法研究了管道缺陷尺寸对于漏磁场信号的影响,验证了管道漏磁内检测技术的可靠性。     

反应条件对产物晶型和形貌的影响以二氧化锰为例

本文采用水热法制备了一系列的二氧化锰粉末状晶体。探索了反应温度、氧化剂浓度、压力等因素对二氧化锰晶型、结晶度与形貌的影响及其内在联系。结果表明反应温度、氧化剂浓度、压力对二氧化锰晶型均有影响,氧化剂浓度对其晶型影响尤为明显。温度对形貌影响较为明显。在晶型相同情况下,二氧化锰结晶度正相关于其形貌规整度。     

基于罗兰C的UUV浅海导航定位技术研究

罗兰C工作于长波波段,具有一定的海水穿透能力,为UUV的水下导航定位提供了途径。在设计并实现罗兰C全向磁天线的基础上,通过对罗兰C信号传播场分量的分析,认为水下采用磁天线接收水平磁场信号是UUV的最佳选择,在此基础上,结合场强预测的布雷默曲线和水中信号衰减规律,仿真计算了罗兰C信号在不同距离、深度上的磁场场强和水下磁天线所能感应的电压值。利用所设计的磁天线,开展了水下接收罗兰C磁信号的实验,结果表明在表层水域(深度小于5米时),UUV利用罗兰C进行定位导航是可行的。     

基于新型磁链观测器的无速度传感器感应电机控制技术研究

提出一种由补偿式的二阶带通滤波器电压磁链观测模型,基于该补偿电压模型,构成新的磁链估计器。为了解决磁链观测器多平衡状态的问题,提出以提高磁链估计精度的方法、对不同类型感应电动机磁通观测器的控制技术进行研究。对传统的模型参考自适应速度估计方法进行改进,基于补偿式二阶带通滤波器电压磁链观测模式作为参考模型,速度估计的精度提高。同时对基于新型磁链观测器的无速度传感器感应电机控制技术进行研究,然后通过仿真验证。     

各向异性沥青防水膜鼓泡扩散机理

目前,用于混凝土桥面或建筑物屋面的防水体系一般都是采用基于正交各向异性沥青膜;其中,苯乙烯-丁二烯-苯乙烯共聚物(SBS)和无规聚丙烯(APP)聚合物改性沥青膜应用范围比较广,但存在自底向上的压力导致膜下形成鼓泡。该文通过弹性力学建模与试验来研究它的扩散机理。为了研究复杂平面应力状态下SBS膜的材料性能,通过双轴拉伸试验对聚合物改性沥青防水卷材(PBM)的正交各向异性力学性能进行试验。然后,对测得的应力-应变数据进行分析,确定纵向和横向的材料特性常数。在混凝土板上进行鼓泡试验,通过控制PBM和混凝土板之间的压力来进行鼓泡扩散机理研究。结果发现:鼓泡在纵向和横向的扩散比值与纵向和横向弹性模量的比值相当。根据PBM的正交各向异性材料特性,通过对椭圆形鼓泡扩散过程观察,提出一个新的模型确定椭圆鼓泡的扩散能量。     

基于q轴磁链的机车牵引电机转子磁场校正技术

为提高整个机车交流传动系统的稳态和动态性能,利用牵引电动机间接磁场定向控制技术实现转矩和励磁解耦独立控制的磁场准确定向技术,对"和谐"型电力机车牵引电动机矢量控制过程中的磁场定向方式进行了演绎,以观测转子q轴磁链为模型,分析了转子磁链大小、位置,并利用MRAS理论通过自适应调节实现转子磁场定向实时校正。在实际应用中证明了理论分析的正确性和磁场准确定向校正策略的有效性。     

中国航海学会磁罗经技术服务工作会议在京召开

中国航海学会于2000年4月12日至14日在北京召开磁罗经技术服务工作会议。13个有关学会的主管领导和分部负责人出席了会议，中国航海学会理事长林祖乙和国家海事局副局长刘德洪专程到会并发表重要讲话。会议进一步强调了强化内部管理的重要性并制定了具体措施；决定在试点的基础上实施计算机管理；确定今年8月再次举办罗经员培训班。会议期间，9个分部和总部签定了磁罗经技术服务委托协议书。此次会议将对该项工作管理的制度化、规范化和程度化，对进一步促进该项工作的开展以及为以后争取政府更多的分流职能具有积极意义。     

磁屏蔽对机车信号环线测试的影响及改进方案

针对传统的机车信号测试环线安装在钢轨内侧轨腰,存在磁屏蔽、安装成本高、施工和维护困难等缺点,在分析了磁屏蔽产生的原因后,设计并实现了一种综合成本低廉、安装方便,避免构成磁屏蔽的机车信号环线测试的技术方案。该技术方案在钢轨上或者水泥地面上通过尼龙支架固定测试环线。实践证明,使用尼龙支架固定测试环线的安装方式效果良好、设计合理,能满足机车信号的正常检测,达到了优化的预期目标。     

舰船磁场数值计算方法发展综述

采用适当的磁场数值计算方法来获得舰船空间磁场分布规律是对舰船实施磁性防护技术的必要前提。从舰船磁场特点出发,对目前应用于舰船磁场建模中的几种典型的磁场数值计算方法进行分析比较,并评价其各自的优缺点。文中所得结论对实际工程中舰船磁场的数值计算具有一定的理论指导意义。