船用爬壁监测机器人避障行走最优路径规划方法

为了解决传统监测机器人避障行走路径规划方法存在的规划误差大、规划耗时长的问题,本文提出一种船用爬壁机器人避障行走最优路径规划方法。构建爬壁监测机器人路径规划的动力学模型,对机器人行走位姿进行调整。采用栅格法构建监测区域内的机器人行走栅格地图。基于构建的动力学模型,在栅格地图中对监测机器人避障行走路径进行规划。实验结果表明,与传统避障行走路径规划方法相比,所提方法的路径规划结果更加准确,能够实现机器人行走的有效避障。     

推流式曝气池中微生物群落结构演变及其应用

以吉林奇峰腈纶污水处理厂推流式曝气池为对象,采用高通量测序技术,探究了推流式曝气池处理废水过程中微生物群落结构变化,分析了菌落变化折射出的废水中难降解有机物可降解性能的变化过程与关键阶段,提出了强化关键阶段处理能力的对策.结果显示,推流式曝气池第一廊道微生物多样性高于第三廊道,第二廊道内极少数细菌利用最难降解的有机物进行代谢生长;沿曝气池推流方向上,菌群差异明显,副球菌、泛黄杆菌、红细菌、陶厄氏菌是曝气池前端有机物得到高效降解的内在推动力;土地杆菌、粘液杆菌、玫瑰单胞菌、懒小杆菌、产黄杆菌、硫杆菌是曝气池后端最难降解有机物分解的小分子有机物得到进一步降解的主要承担者.故可通过曝气池扩容、降低进水量、在二、三廊道内投加载体等方式,延长生化处理时间,提高曝气池对有机物的降解率.     

层次分析法在桥隧方案比选优化中的应用

为解决城市跨江、跨海快速增长的交通量需求,筛选出最优最合理的越江通道设计方案,在主要线位大致稳定的情况下,需要对桥梁及隧道工法的方案进行优化比选。首先,针对影响方案的主要因素确定评价指标,如工期、造价、交通组织等;其次,建立层次结构模型,依次为决策层、准则层以及方案层。最后,以海口文明东越江通道项目为例,利用yaahp软件中的和法对结构层进行计算,同时验证结果中的单排序和总排序及其一致性通过,以层次分析法综合比选优化确定围堰明挖法施工工法的可操作性和合理性。     

硬岩掘进机液压阀块设计方法

为了改善基础振动下液压阀块流道流通品质，基于有限元原理建立了基础振动下流道的仿真模型并验证了仿真模型的正确性；分析了基础振动下不同流道的布局方式，工艺孔结构参数，进出口流道长度对流道压降特性的影响；提出了基础振动下液压阀块的设计流程. 研究结果表明:基础振动下U型流道压降特性最好，Z型流道最差；U型流道工艺孔长度越短，流道压降平均值和压降波动越小；Z型流道工艺孔长度为3.5倍工艺孔直径，V型流道的工艺孔长度为3倍工艺孔直径时，流道压降平均值和压降波动较小；工艺孔直径略大于进出口流道直径时，有利于减小基础振动的影响；出口流道的长度在3倍出口流道直径以上时，有利于避免流道出口处于转弯后流场的恢复区. 新的设计方法能够有效减小阀块内流体压降大小，提高压力稳定性.      

基于多指标体系下辽宁省高速公路沥青路面典型结构性能验算

多指标设计体系是一种与既有沥青路面设计方法区别较大的新设计体系,基于多指标沥青路面设计方法,以辽宁省高速公路沥青路面典型结构为研究对象,采用多指标设计体系中的路面结构性能预估模型,对半刚性基层疲劳、车辙性能、低温开裂等性能进行验算,进一步验证了典型结构方案在辽宁省的适用性。     

某型汽轮机超速脱扣试验浅析

某型汽轮机的超速保护装置采用脱扣结构,文章针对该汽轮机的超速脱扣结构进行分析,总结此种超速脱扣装置的装配要求和试验方法,以利于该型汽轮机的生产。     

基于Python语言的ABAQUS前处理程序在内凹蜂窝的应用

基于Python语言,在ABAQUS有限元通用平台上开发了用于内凹六边形负泊松比蜂窝结构自动建模的程序。内凹六边形负泊松比蜂窝力学性能的研究中,通常需要进行变参数的系列计算。为提高计算效率,首先对蜂窝进行离散和参数化表达,用Python语言开发蜂窝单胞结构自动建模的程序；在此基础上,进行双向阵列操作获得内凹六边形蜂窝结构；最后,通过与内凹蜂窝局部压缩试验结果的对比,验证了有限元自动建模方法的正确性。基于Python 的ABAQUS自动建模二次开发的思路,可以大大减轻变参数系列分析过程中的工作量,提高有限元分析效率。     

护坡结构在Mirsarai海岸防护工程中的应用

传统的混凝土或生态型护坡结构均不能兼顾海岸防护对结构防浪消能、耐久性、生态性的需求。针对孟加拉Mirsarai海岸防护工程特点，并经方案比选，采用混凝土块体与生态组合型护坡结构，对其技术质量重难点、典型施工问题、基槽镇脚棱体和坡面块体的防浪稳定性、生态护坡与结构排水进行分析。结果表明，基槽与坡面块体稳定质量满足防浪要求，能够有效抵御汛期海浪冲击；植被生态型护坡利用根系加固土层，控制土粒及下部材料冲刷流失，并兼具生态与景观作用。     

中外港口规范对比研究Ⅲ:防浪结构护面块体稳定性计算标准

文章对中国、日本、英国、美国等国内外港口相关规范中涉及的防浪结构进行了简要对比,并以典型的防浪结构-斜坡堤为例,重点对比分析了中外规范中对护面块体稳定性计算标准的差异。对比结果发现:中国规范在计算护面块体稳定性时对于稳定系数的选取要大于国外规范,采用国外标准计算的块体稳定重量普遍要比国内大;此外对比分析了国内外规范中对块体稳定性的计算公式后发现,国外规范中对于护面块体稳定性计算时考虑的因素较为全面,其适用条件更为明确,这将为涉外工程相关设计提供借鉴与参考。