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排序方式: 共有169条查询结果,搜索用时 15 毫秒
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针对水下机器人存在环境干扰时的三维路径跟踪问题,设计基于干扰观测器的非线性运动控制器.首先考虑三维空间中给定路径点坐标时的跟踪轨迹生成问题,采用三次样条算法生成二阶可导的跟踪路径,同时基于三维视线导航算法(LOS)生成姿态指令.考虑海流等未知外界干扰和模型参数不确定性对水下机器人运动的影响,采用非线性干扰观测器对干扰和不确定项进行估计,并将反步法和自适应滑模相结合设计运动控制律,解决了不确定干扰估计误差界未知的问题,并保证系统的全局渐近稳定性.最后,通过仿真实验表明该方法能够实现水下机器人的姿态控制,对于模型参数不确定和存在外界干扰的AUV有较好的自适应性和鲁棒性,可以使AUV的运动精确地跟踪期望轨迹. 相似文献
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以铁道部应急售票程序为基础,根据现场实际,对在Win98下运行的部分程序进行优化和补充.经在现场实际应用,提高了车站处理客票系统故障时,启动应急系统的时间. 相似文献
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由对SiC.TiN晶须增韧Al2O3,Si3N4基陶瓷复合体的韧性行为研究,验证和讨论了P.F.Becher提出的晶须增韧方程。并通过实验对晶须增韧陶瓷复合体的性能,切削性能进行了研究,提出了在陶瓷发动机上的应用前景。 相似文献
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