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王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
4.
[目的]系统地研究初始横倾角对随机横浪下船舶横摇运动响应的影响。[方法]以路径积分法为基础,通过数值求解控制横摇运动微分方程概率属性的Fokker-Planck方程,得到横摇运动响应的概率分布。[结果]结果显示,初始横倾角对船舶横摇运动响应谱的影响有限,但对横摇角概率分布以及横摇运动响应极值分布的影响十分明显,且会造成船舶安全性的显著恶化。[结论]路径积分法可作为研究随机海浪下船舶横摇运动特性的有效数值方法。 相似文献
5.
文章针对我国大豆进口贸易中海运权的重要性进行了初步研究,分析了我国大豆进口及大豆进口贸易海运权控制的现状;阐述了海运控制权对我国大豆进口贸易的影响,总结了国外大豆出口商控制海运权的方法。 相似文献
6.
ABSTRACTThe economic history of the U.S. illustrates how the role of many cities has been changed by being seaports or located on navigable rivers or lakes. Based on the widening of the Panama Canal in 2016, the West Coast ports that include the west coast seaports of California, Oregon, and Washington were expected to become less important, while the freight shares of the East Coast and Gulf ports would increase. By how much it has been not easy to measure or predict so far, but this study attempted to define some of the key parameters in the measurement. As well as several relevant background topics, both the demand- and supply-side versions of the National Interstate Economic Model, have been applied for the measurement of economic impacts. U.S. port authorities and policy makers at the local and national levels who respond and develop plans for coping with the new realities of the Panama Canal are able to understand the extent to which changes in shippers’ and land-mode transporters’ behaviors would undermine the logistics and the costs of their activities. Therefore, this study is important for a diverse spectrum of port development strategies in the U.S. to respond to the Canal expansion. 相似文献
7.
列车自动监控系统(ATS)是车载信号系统中的重要组成部分.本文提出一种ATS系统的非侵入式自动化测试工具,模拟测试人员真实测试的整个流程,可配置的测试脚本更具有灵活性,可以实现不同的测试需求;采用基于计算机视觉与光学字符识别的信息提取方式,使测试流程可以完全模拟真人测试;通过验证状态机的结果,简化了测试验证流程.该工具节省了测试过程中耗费的人力成本和时间成本,并在多条实际线路上进行了应用,验证了该工具的适用性和有效性. 相似文献
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