ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

城市建成区智能化轨道快运系统的线路规划

介绍了智能化轨道快运系统的技术特点及优势,分析了建成区道路拓宽困难、道路交通流量大、用地空间有限等现实条件,并从线路敷设、路权方式、车站设置等方面讨论了智能化轨道快运系统规划的相关内容.以重庆市南滨路智能化轨道快运系统线路为应用案例提出规划建议.     

创新治理模式 打造幸福公交——访淮安市城市公共交通有限公司党委书记、董事长庄德军

近年来,淮安市城市公共交通有限公司(以下简称淮安公交)以打造“幸福公交”品牌为主导,通过创新发展理念、创新安全管理、创新活动载体、创新制度体系“四轮驱动”,努力构建淮安公交治理新模式,让“生活品质高,出门有公交”在淮安市逐步成为现实。近日,本刊(以下记作“城市公共交通”)专访了淮安市城市公共交通有限公司党委书记、董事长庄德军。     

基于LES的跨海桥梁施工期围堰波流力数值模拟

跨海大桥基础施工可能面临水深、浪大和流急等恶劣海况，波流力甚至可能成为围堰施工的主要控制荷载. 为研究跨海桥梁施工期围堰波流力，采用垂向多层σ坐标变换模型追踪三维波流自由液面，添加浸没边界法（IBM）处理不规则结构物界面，建立了基于LES的三维波流与结构物相互作用的数值模型，利用所建立并验证的三维数值模型模拟不同长宽比的矩形围堰与斜向波流的相互作用. 分析结果表明:所建立的三维数值模型能够较好地模拟矩形结构波流力；长宽比为1.0时，由于结构的对称性，波流入射角对围堰总波流力影响很小，增幅均在5%以内；随着长宽比的增加，波流入射角对围堰总波流力的影响增大；如长宽比为2.0时，波流沿纵桥向入射时（90°）结构的总波流力约为沿横桥向入射时（0°）总波流力的2.48倍. 与纯波情况相比，矩形围堰波流力普遍比纯波力偏大，但入射角对结构纯波力或波流力的影响系数较为接近.      

新时代高职教育专业教师发展存在问题与建议

随着我国经济的快速发展,国家对新时代职业教育提出了期望。新时代职业教育对专业教师的要求更高。专业教师具备一定专业理论知识以及对应职业技能的“双师”型教师。因高职学校教师本身师资结构老化、年轻教师职业技能短缺等特性,同时因教师个人精力和知识的限制,部分教师难以满足以上的要求。课题组研究分析了高职学校专业教师发展的制约因素,提出相应解决问题的对策。通过研究专业教师分类培养方法,制订分类培养管理体系和考核方案,可以促进专业教师的健康发展,有助于提升学校的实力和教学质量。     

深海变径声阵缆布放回收装置研究

本文提出了基于深海工作站运搭载的变径缆海底布放回收方式，介绍了变径缆海底布放回收装置的主要工作原理和结构组成，完成了布放回收装置主要部套件的设计计算以及和电液控制系统的设计及计算。