基于Prover的联锁软件形式化验证过程研究

计算机联锁系统是铁路信号控制系统的核心设备,是有着苛刻安全要求的复杂控制系统。本文采用Prover形式化开发工具对联锁软件安全需求进行形式化验证。通过模型检验的形式化验证方法,遍历系统输入变量的所有状态空间.验证联锁特定应用满足系统安全需求,确保系统的安全性得以正确实现。在保证系统安全性的基础上,以全状态空间查找反例的检验方法进一步提升产品的质量。     

基于Flexsim的集装箱码头装卸仿真

为提升集装箱码头机械设备运行效率,降低码头运营成本,以某集装箱码头的装卸作业流程为研究对象,借助Flexsim仿真平台构建系统模型,对码头作业现状进行分析。结合Flexsim软件中的实验管理器对数据进行置信度为90%的概率分析,提出较优的港口资源配置方案。方案覆盖从船舶进入航道开始到集装箱疏运出港为止的整个过程,并且将不同类型的集装箱在堆场进行分区堆存,使得仿真模型更加完整合理,可为港口管理者提供相应的决策支撑。     

“观察者模式”与售后诊断系统实时显示开发

根据售后诊断软件系统分层结构,结合业务数据链路采集,分析了车辆ECU实时显示数据在诊断系统用户显示层功能开发中出现的数据遗漏问题。结合C#编程中的"观察者模式",解决了实时显示功能设计中的一对多耦合关系问题,并通过数据采集试验验证了设计的可行性。     

船舶混合电力推进系统设计及优化控制仿真

为改善带有储能系统的混合电力船舶推进系统能效,提出一种适用于混合电力推进船舶的控制策略,以锂电池组的荷电状态为状态参数,根据不同电力负荷下的负载变化趋势和柴油发电机组的最佳燃油消耗率曲线,实现多台组网工况下的最佳增减机控制及单台在网工况下的最佳负荷调整。仿真验证表明,通过控制在网发电机组台数及单台发电机组功率负荷,可以降低船舶混合电力推进系统的燃油消耗,改善柴油机工作效率。     

自主航行船舶控制系统架构与关键技术

随着大数据、物联网和人工智能技术的发展,近几年自主航行船舶(无人船)研究成为行业研究的热点.MUNIN项目是最早研究无人商船的项目[1-3],该项目研究并验证了自主航行商船的概念和可行性.MUNIN项目引起了多方对自主航行船舶的广泛关注.挪威建立了世界上第一个自主航行船舶测试区,成立了自主航行船舶论坛NFAS[4].Rolls-Royce公司公布了由其引领的"高级无人驾驶船舶应用开发计划"(AAWA)项目[5-6]研究无人船舶,主要研究感知系统(Intelligence System),近期在挪威开展了自主航行船舶的测试[7].Kongsberg公司已经完成了自主航行船舶的水池测试,并且与氮肥料厂商合作开发一条自主航行船Yara Birkeland[8],并与挪威航运巨头威尔森集团成立了自主航行船公司Massterly[9].     

基于主成分贡献度的道路事故热点成因分析

事故热点成因分析是解决交通安全问题的关键和难点,不同成因的事故热点直接决定驾驶人或自动驾驶的通过策略。针对DTH3N算法聚类得到的事故热点展开研究,提出一种基于主成分贡献度的道路事故热点成因分析方法。通过对5类事故热点成因因素:道路、行人、车辆、环境和管制因素贡献度的分析,提取事故热点道路物理成因和社会成因的影响权值。基于英国STATs19数据库选取5个测试区域进行实验分析,结果表明,由事故热点成因分析方法获取的输出参数能够合理解释事故热点成因,可有效指导驾驶行为决策和优化交通管制。     

一种大型皮带机张紧滑轮组系统改造设计方案

针对原有皮带机张紧轮组系统存在的强度不足、抗污染性差、难以应付重载启动等问题,给出了一种全新的双槽高密封性张紧轮组设计方案,并通过钢丝绳连接方式的改变、张紧车轮及轨道的改进,实现了新系统的零故障率可靠运行。     

一种激光雷达与双目相机外参数标定方法

针对异质传感器坐标系融合的准确性问题，提出一种利用圆柱面标定物以离线方式计算激光雷达与双目相机的外参数标定方法。通过分析圆柱面点云的三维几何特性，二维化圆柱面点集，并拟合多个平面椭圆实现圆柱面的检测，识别圆柱面图像的棋盘格角点并进行角点三维重建，利用基于邻域法向量的拟合算法拟合圆柱面，并根据最小化投影距离约束条件对激光雷达与双目相机的位姿关系进行计算。仿真与试验结果表明：激光雷达识别圆柱面的半径误差最大为8mm，双目相机识别圆柱面的半径误差最大为40 mm；且根据外参数标定结果，圆柱面圆度值符合误差特性，这验证了圆柱面标定物应用于激光雷达与双目相机外参数标定的有效性与准确性。