卸船作业模式下自动化码头AGV路径仿真优化

AGV作为自动化码头水平运输的设备,主要负责运输集装箱。受岸桥和场桥装卸能力、水平运输距离和集装箱作业量增加等因素影响,水平运输环节是制约自动化码头发展的瓶颈。结合港口码头作业实际,采用"模型+实例+仿真"的方法对自动化码头AGV路径优化问题进行研究。结合道路交通流理论,提出交通虚拟环岛策略以避免多AGV在码头行驶时产生冲突和拥堵。在卸船作业流程下,采用e M-Plant仿真软件,对提出的交通控制策略从不同角度进行仿真模拟。结果表明,AGV不同路径的选择影响着码头的作业效率。试验结果进一步提高码头作业效率,为自动化码头AGV路径优化提供参考依据。     

岸桥大车行走机构配量设计中知识库的应用与实现

针对岸桥大车行走机构设计智能配置系统的模型框架，对大车行走机构知识库进行专门研究，阐述了知识库的基本概念、知识的类型及知识的表示。构建了大车行走机构知识库，提出大车行走机构知识库系统的基本框架，采用Solidworks软件平台的二次开发环境，及VB和SQL Server开发工具实现了大车行走机构知识库，最后给出了一个大车选型的实例。     

自动化码头多AGV路径冲突的优化控制研究

针对自动引导车(AGV)在自动化码头水平运输过程中可能发生的路径冲突问题,提出一种将AGV路径容量、安全距离、行驶时间及行驶速度相结合的多参数优化控制模型.Dijkstra算法规划多条AGV路径,位向量交集运算法检测路径冲突,改进的速度控制策略通过控制AGV在冲突节点处的行驶速度,解决冲突问题.对某自动化码头的AGV路网进行仿真实验和分析.比较停车策略、速度控制策略和改进的速度控制策略的结果,验证了改进速度控制策略在AGV路径冲突问题中的可行性及有效性.     

基于环岛策略的自动化码头AGV路径仿真优化

随着自动化集装箱码头的广泛使用,水平运输环节逐渐成为制约码头作业效率的新瓶颈。为避免AGV在交叉路口产生排队等待,采用虚拟环岛策略,并根据AGVs运行机理,考虑边装边卸作业工况,利用e M-Plant仿真软件建立包括岸桥、AGV和堆场在内的集装箱码头仿真模型,最后通过变动支路数量和位置,来比较AGV不同行驶路径对码头作业效率产生的影响。研究结果表明:AGV选择不同的行驶路径在一定程度上影响着码头的作业效率。实验结果为提高码头作业效率,优化码头前沿路径提供一定参考依据。     

复杂曲面五轴数控加工误差分析及控制

总结了数控加工误差的类型，分析了五轴数控加工的走刀运动误差和残留高度误差，并提出了相应的实用控制方法，最后给出了两个实例。     

基于水面机器人的溢油回收处理装置搭载平台的建模与分析

通过基于水面机器人的溢油回收处理装置搭载平台的摆动模型的建立,运用Matlab数值仿真的方法,分析在波浪影响下船摆动时,影响吊重摆角变化的因素.结果表明,吊重做复杂的规律变化,摆角随绳长变短而变大,随回收船摆动角速度变大而变大.据此我们可以综合考虑,设计出合理的结构,有效的保证平台工作的平稳性以及安全性.     

复杂曲面数控加工中刀具轨迹生成的非均匀偏置法

分析了数控加工编程中的刀位数据，轨迹间距和走刀步长的计算公式，提出了数控加工刀具轨迹的非均匀偏置法，并给出了该方法的具体算法及实例。     

岸桥大车行走机构配置设计中知识库的应用与实现

针对岸桥大车行走机构设计智能配置系统的模型框架,对大车行走机构知识库进行专门研究,阐述了知识库的基本概念、知识的类型及知识的表示。构建了大车行走机构知识库,提出大车行走机构知识库系统的基本框架,采用Solidworks软件平台的二次开发环境,及VB和SQLServer开发工具实现了大车行走机构知识库,最后给出了一个大车选型的实例。     

自适应坡度的复合电源物流车能量管理研究

为提高复合电源纯电动物流车的能量利用率，结合道路坡度对现有的复合电源能量管理策略进行了优化。首先，设计可基于不同道路坡度系数自动调整超级电容输出功率的模糊控制器；然后，采用粒子群优化算法对模糊控制器进行优化；最后，利用MATLAB/Simulink在CYC＿UDDS城市道路工况下设定不同的坡度进行仿真验证。仿真结果表明，所提出的控制策略在固定上坡、固定下坡和实际城市道路坡度下分别可减少3.47%、28.91%和3.94%的能量消耗，更好地发挥超级电容的优势。