排序方式: 共有109条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1.
2.
When solving the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM), a standard extended Kalman filter (EKF) is subject
to linearization errors and causes optimistic estimation. This paper proposes a submap algorithm, which builds a weighted
least squares (WLS) constraint between two adjacent submaps according to the different estimations of the common features
and the relationship between the vehicle poses in the corresponding submaps. By establishing the constraint equation after
loop closing, re-linearization is implemented and each submap’s reference frame tends to its equilibrium position quickly.
Experimental results demonstrate that the algorithm could get a globally consistent map and linearization errors are limited
in local regions. 相似文献
3.
超宽高速公路坡度缓,雨水径流时间长,拐弯时存在横坡为零甚至坡向内侧的路面,容易在内侧道路形成积水,严重影响行车安全.该文介绍了强降雨地区超宽高速公路的雨水排除方法并给出了具体设计参数;同时,以广西沿海某双向八车道高速公路改造工程为例,利用Infoworks ICM模型对P=5、10和30年重现期暴雨条件下道路排水能力进行评估.结果 表明:当采用了中间隔离带集中截流式排水时,大部分路面可以保持良好的排水状态,但在过渡路段内道、纵坡较大的直线段外道仍存在深度2 cm左右的积水,可能会使车辆打滑,针对此种情况提出了改变不同车道横坡、设置透水型截水沟、连续减速震荡带等改善方法. 相似文献
4.
5月1日,满载2200t煤炭的C30312次列车正点驶出月牙湖站。我国最北端铁路工程古洛铁路一期工程古莲-月牙湖段投入运营。 相似文献
5.
6.
7.
王晨 《铁道标准设计通讯》2003,(9):59-60
铁路客车的洗刷由原来的人工操作改为自动清洗后 ,对洗刷车辆所需水量、洗涤剂的选择提出新的要求 ,并分析洗刷后污水的主要成分 ,介绍洗刷污水的处理工艺方案 相似文献
8.
我国LPG水运起步于20世纪90年代,目前,经交通部确认具有LPG水运资质的船公司共24家,拥有航船64艘,总运力约6.4万载重吨,总舱容为123150立方米。与最多时2000年有44家公司相比,减少了20家。 相似文献
9.
10.
多相发电机整流供电系统短路限流装置分析与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
在需要大功率高品质直流电源的场所,通常采用多相同步发电机整流系统供电.但是,该类系统直流侧发生短路时,将产生巨大短路冲击电流,而现有的断路器已无法满足其分断和系统保护的要求.为此,提出了供电区域问设置固态限流装置的限流方案.分析了12相发电机整流系统的直流侧突然短路时的初始电流特性,得到了描述12相发电机整流系统短路初瞬的简化模型.在此基础上,给出了12相整流发电机电源参数对固态限流装置承受的最大电压和最大电流的影响关系,为限流装置的设计提供了理论依据.通过MATLAB仿真验证了简化模型和所推导结论的正确性,并表明该限流器设计合理,限流效果明显. 相似文献