无人水下潜器定位控制过程的DES建模与简化

本文以安装有4只机械手的6自由度无人水下潜器的定位过程为背景,研究了基于离散事件系统监控理论的定位过程监控问题,首先对该监控理论中可控事件和不可控事件赋予了新的含义,然后建立了定位过程的自动机模型,并通过对潜器结构的分析,利用等价类概念对自动机模型进行了简化,同时讨论了监控问题。     

数据融合的精确极大似然配准算法在六自由度DPS中的应用

文章阐述了潜器六自由度动力定位的基本原理和多传感器数据融合的基本概念,着重研究了配准的极大似然算法ＥＭＬ,该算法通过两步递归最优化方法来实现,并采用改进的高斯－牛顿法来确保算法的快速收敛性。最后结合ＢＳＡＶ－１潜器模型水池实验的实时数据给出了仿真算例,证实了ＥＭＬ算法在实际环境中的有效性。