基于ADRC的船舶主机控制器设计与仿真研究

船舶主机速度控制系统由于具有典型的非线性和不确定性特性,并受到调速器执行能力的约束以及风、浪、流等的干扰,使得主机速度控制器的设计非常困难。该文给出了带有船舶主机速度控制非线性数学模型以及海浪扰动数学模型,对自抗扰控制(ADRC)原理进行了简要介绍;设计了船舶主机ADRC控制器。仿真结果表明:该控制器对于船舶主机的非线性、参数不确定性、环境不确定性以及控制对象的模型变化均有较强的鲁棒性;速度切换控制过程快速、平滑,油门调整小,可以实现高精度的速度控制。     

现代科技革命与机器人的发展

通过介绍机器人的诞生、发展过程以及未来发展趋势，讨论了现代科技革命与机器人的相线影响，并进一步说明了机器人与科学技术革命有着密切的关系，符合科技革命关于生产实践需要的理论。机器人作为一种高技术，是不断发展和完善的，这种不断的发展和完善是通过科技革命的推动力来实现的。同时，机器人的发展和广泛应用。极大地推动着科学技术的发展和人类社会的进步。     

用于ITS的智能车辆控制系统结构与性能指标研究

控制系统结构与性能指标是研究与设计高速公路环境下的智能车辆的两个基本问题。在对已有的几种控制系统结构并结合驾驶员的驾驶行为进行分析的基础上，给出了一种基于多智能体的智能车辆控制系统结构，探讨了其特点并从系统设计与实用的角度给出了智能车辆的控制系统性能指标。基于多智能体的控制系统结构具有更好的智能和更强的组织灵活性，对于复杂系统与智能控制研究具有重要的理论意义和实践价值。     

基于CORBA技术的异构机器人互操作系统的研究

介绍了CORBA中间件的技术规范和应用，设计了一种基于CORBA技术的异构机器人互操作系统。该系统以ACE／TAO为开发平台，实现了分布式环境下具有不同硬件平台、操作系统、通信协议和编程语言的机器人之间的相互通信。试验表明，该系统具有很好的可移植性和可维护性，并且便于升级。     

基于相对位置估计的路网维护规划方案排队算法

针对城际高等级公路的拓扑模型和流量模型，对城际间高等级公路网的养护规划工作进行了深入的研究和探讨。提出了利用极大熵模型根据有限的信息推算实时OD矩阵的方法，用以预测交通流。同时采用基于相对位置估计的方案排队法，对公路养护项目进行排序，从而确定最佳路网维护规划方案。