ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于RBF神经网络优化模糊规则的USV自适应模糊滑模控制

针对USV运动航向控制问题,利用基于Lyapunov稳定性理论的滑模控制方法设计USV航向控制律.考虑到USV运动系统具有不确定性,利用具有万能逼近性能的模糊系统对USV运动模型中不确定项及外界干扰项进行模糊逼近.为了进一步提高模糊系统的逼近性能,采用具有学习能力快的RBF神经网络对模糊系统进行在线学习,优化模糊规则.仿真结果表明基于RBF网络优化的模糊控制该算法能够实现USV航向连续稳定跟踪.     

上三线十三标段桥梁高墩滑模施工技术

对上三线十三标段的桥梁高墩施工方案进行了选择和比较，发现滑模施工技术无论在技术上还是经济上都优于其它施工方案；同时对滑动模板的设计和施工中的关键技术进行了简明扼要的阐述。     

滑模施工水泥砼路面技术经济分析

结合镇江至大港一级公路滑模施工水泥砼路面的实际情况，对滑模施工和人工施工进行技术经济分析。     

滑模施工粉煤灰混凝土的设计与应用

在青威一级公路工程中使用 5 2 5 #硅酸盐水泥、 级粉煤灰和高效减水剂 ,利用超量取代法进行了滑模摊铺路面用粉煤灰混凝土的配合比设计。简要介绍了原材料选择 ,室内试配 ,生产配合比的调试 ,根据其工作性及各项检测指标正式确定施工配合比的过程及其施工效果     

高等级公路路缘石现浇滑模施工技术

结合青岛-太原-银川国道主干线宁夏境内古王高速公路第一合同段路缘石施工实例,详细阐述了混凝土路缘石现浇滑模施工技术及质量控制的几个环节.     

滑模摊铺水泥混凝土路面的接缝技术研究

介绍国家“八五”科技攻关项目得到的适宜滑模摊铺水泥凝土路面设计和施工的接缝技术，着重提出与现行接缝设计施工规范不同及改进的部分内容，它不仅对滑模摊铺施工的水泥混凝土路面，而且对用其它方式施工的普通水泥混凝土面提高接缝的质量具有重要参考价值。     

滑模摊铺机施工混凝土路面工艺原理及设备选型

从滑模摊铺水泥混凝土路面施工应用的角度，以不配备布料机，单台滑模摊铺机施工时的工艺理论及机构设计上，对如何适应和满足中国高等级公路水泥混凝土路面施工的需要，提出了滑模摊铺机施工工艺原理以及各施工单位在选择滑模摊铺机械时应该注意的工艺技术细节和随机附件的选配要求。