ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

PLC控制的船用电机驱动系统

传统船用电机驱动系统极易受到海上复杂环境的影响,为了解决传统系统中存在的抗干扰性差的问题,引入PLC设备对船用电机驱动系统进行优化设计。在传统的硬件系统上安装PLC控制元件,并对系统电路进行整改,通过编写船用电机启动控制程序和停机控制程序,实现系统的软件设计。经过系统测试得出结论:在噪声干扰环境下,传统船用电机驱动系统与PLC控制下的船用电机驱动系统的运行成功率均为100%,但PLC控制下的船用电机驱动系统比传统系统的信号波动幅值低4.0,因此具有更高的抗干扰能力。     

双电机混动车辆串并联模式切换过程设计与实现

针对双电机混动车辆在车辆运行过程中串并联驱动模式的切换需求,通过分析双电机混联构型结构特点,提出一种通过发动机、发电机和驱动电机协调控制实现无动力中断的切换控制方法.将串联到并联切换过程分为发动机工作点转移、离合器结合、动力源切换三个阶段,将并联到串联切换过程划分为动力源切换、离合器打开、发动机工作点转移三个阶段,能够实现串并联驱动模式的顺利切换,同时上述切换阶段划分也能较好的支持串并联切换过程中的切换意图改变操作.最后进行了控制策略的实车验证,切换过程中冲击度小于8.结果 表明,所提出的串并联切换控制方法能够完全支持车辆运行过程中的串并联切换.     

基于改进双曲交点算法的牵引电机故障诊断

CRH(China Railway High Speed)动车组高速列车已成为我国最重要的交通工具,而高速列车牵引电机的可靠性对于保障列车安全运行具有重要意义.提出一种基于改进双曲交点算法的参数估计方法,采用双曲交点作为搜索点,通过约束条件限制搜索点的数目,并在参数估计过程中改变控制参数调节算法的自适应性,以提高参数估计的效率和准确率.以CRH2高速列车牵引电机为模型,基于数学模型在Matlab/Simulink中建立仿真模型,结合所提出的算法进行参数估计.研究结果表明,提出的参数估计方法,能够有效地提高电机故障诊断效率并准确诊断电机定子绕组故障,验证了所提算法的有效性.     

GZ6113型客车豪华刮水器控制线路的设计

主要介绍GZ6113型客车豪华刮水器线路的工作原理及优点。     

起动机功率增大引起铣齿

云内动力4100发动机原来装的是3．7kW起动机，很少发生铣齿的问题，最近几年加大到4．5kW后，铣齿问题很普遍。因为功率大的起动机一边压紧一边旋转时，由于功率大，提速很快，单向齿来不及套入齿圈就旋转起来。     

磁电机综合试台的研制（1）

天津内燃机研究所研制并生产了ＣＳ－４型 机综合试验台。这种试验台是采用变频调速装置，先进的点火系统测度方法和计算机技术的综合性多功能测试台，可对各种类型磁电机进行基本性能试验和主要参数测试，波形观察及打印，也可配合其它必要的仪器设备对各类磁电机进行型式试验。     

无刷直流永磁电机的设计

无刷直流永磁电机 的电源虽是直流电，但其内部绕组中的电流仍是交流电，其旋转部分犹如同步电机的磁极转子，其结构及电磁原理与同步电机相似。参考同步电机电枢反应理论来分析，计算和设计无刷直流永磁电机的方法可在工程设计中应用。     

SS3机车牵引电机主极断线故障分析和对策

ＳＳ３机车牵引电机主极断线故障分析和对策遵义机务段（遵义５６３００４）杨佐长１概述我段自１９９０年１２月使用ＳＳ３型电力机车，１９９２年开始落修电机，电机落修情况如表１。表１电机落修－览表从表１可以看出，牵引电极主极断线故障占落修电机的６０％，电机落...     

球形旋转气门发动机

<正> 一种独特结构的气缸盖能够减少污染,节省汽油和润滑油,这就是美国新泽西州Coates国际公司1989年以来一直致力研究的球形旋转气门气缸盖,现在该公司的研究工作已经接近目标了。 该公司制造的这种发动机刚通过1992年美国环保局(EPA)排放标准的检验。该机CO和碳氢化合物的排放量比目前道路上行驶的每辆车都低。 该公司已向10家汽车制造厂和工业设备制造厂出售了生产许可证,并计划于1992年底在新泽西州新建一家生产厂。 这种发动机的球形旋转气门起进排气作用,可代替普通发动机的整个气门机构。夹在两块铝合金气缸盖之间并装在旋转钢轴上的气门是球形的,气