ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

2022年一季度全国港口吞吐量运行综述

一季度,全国港口货物吞吐量、集装箱吞吐量略有增长,旅客吞吐量有所恢复,但仍低于疫情前规模。一、货物吞吐量一季度,全国港口完成货物吞吐量36.3亿t,同比增长1.6%,其中:沿海港口完成24.1亿t、同比增长1.8%,内河港口完成12.2亿t、同比增长1.1%;完成外贸货物吞吐量11.1亿t、同比下降4.7%,完成内贸货物吞吐量25.2亿t、同比增长4.6%。     

2022年8月全国港口吞吐量运行综述

8月,受疫情反弹、极端天气、需求不旺等因素影响,货物、集装箱吞吐量增速有所回落。受去年同期低基数影响,旅客吞吐量较快增长,但与疫情前同期相比仍处于低位。一、货物吞吐量8月,全国港口完成货物吞吐量13.2亿t,同比下降1.8%,其中:沿海港口完成8.5亿t、下降0.7%,内河港口完成4.7亿t、下降3.8%;完成外贸货物吞吐量3.8亿t、下降6.1%,完成内贸货物吞吐量9.4亿t、增长0.04%。     

大数据背景下的舰船航行环境可视化研究

现有方法大多是针对近海领域,在200 n mile以外的海域存在着可视化图像逼真度差的问题,为此提出大数据背景下的舰船航行环境可视化方法研究。利用大数据中的最优插值算法处理舰船航行环境数据,以此为基础,利用LOD动态调度技术可视化环境要素点,通过空间坐标系可视化环境要素线,采用纹理映射技术可视化环境要素面,基于体绘制技术可视化航行环境体,通过环境要素点、线、面、体的展示实现了舰船航行环境的全面可视化。仿真实验结果显示,与现有代表方法相比较,本文方法可视化图像帧频低、帧速率高,表明本文方法可视化图像逼真度高,适合推广使用。     

智能新能源船舶的概念及关键技术

绿色和智能是当前船舶技术的发展趋势。文章首先提出了智能新能源船舶的概念,并介绍了智能新能源船舶的内涵、特点和系统构成;然后,从船舶航行、动力和推进3个方面分析了智能新能源船舶的关键技术;最后,对智能新能源船舶的未来发展进行展望。研究结果可为船舶的创新研究提供技术支持,引领船舶技术转型升级的发展方向。     

航行安全入级符号在超大型矿砂船上的应用

航行安全入级符号越来越多地受到船东青睐,挪威船级社的NAUT系列入级符号在航行安全设计中得到了广泛应用。针对NAUT-OC和NAUT-NAV两种入级符号,结合40万吨和32.5万吨两型超大型矿砂船的实船应用情况,对两种入级符号在桥楼视野、工作站配置、电源供应等方面进行了对比分析,以期望今后对该类航行安全入级符号的实船应用有所帮助。     

一种激光测距装置的设计与实现

针对目前舰船横向航行补给时两舰距离测量方法,通过激光测距技术研究,设计了一种船用激光测距装置.详细介绍了其工作原理、结构设计和软件设计,并对其传感器信号融合处理关键技术进行了攻关与验证,解决了距离索测量时无法连续自动提供距离及其变化速率信息的问题,为舰船航行补给和靠离码头安全操纵提供保障.     

内河船舶生活污水处理若干问题及建议

该文结合新发布的《内河船舶法定检验技术法规(2019)》等法规内容,就内河船舶生活污水对水域环境的影响,对目前生活污水处理所使用的技术和方法进行简单分析,指出现实存在的一些问题,并针对性地提出了防治建议。     

智能船舶航行系统测试的方法与体系

如何对智能船舶航行系统进行测试，是世界各国及相关国际组织在智能船舶发展过程中面临的一个重大挑战。在机器学习(Machine Learning, ML)、人工智能(Artificial intelligence, AI)等技术大量应用的背景下，传统的导航系统测试方法已难以有效覆盖智能航行技术的新特征。本文在概述与分析了智能船舶航行系统的功能特征和测试需求基础上，总结了现有智能系统测试方法的优缺点，提出了智能船舶航行系统测试思路和方法，并构建了一种以场景为中心，多种测试方法协同的智能船舶航行系统测试体系，旨在提高系统研发测试效率，促进智能船舶产业发展。