ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于ADAMS的分布式电动汽车稳定性分析

利用ADAMS/Car搭建四轮驱动分布式电动车模型,在MATLAB中利用模糊控制原理计算转向横摆力矩,实现车辆的DYC (Direct Yaw-moment Control,直接横摆力矩控制);基于最优轮胎利用率函数设计稳定性控制器,增强汽车在高速转弯时的操纵稳定性.     

金山大桥局部拆除后续运营期性能和实测分析

挠度是连续刚构桥悬臂施工控制的重要对象，其实测值受多个因素影响，从实测挠度中获悉反应结构受力的真实挠度，对其施工控制具有重要意义。本文基于改进的自适应卡尔曼滤波算法从挠度实测值中提取出真实信号，预测待浇梁段的挠度变化，并调整施工预拱度，使施工实际状态逼近理论计算轨迹，达到施工监控的目的。通过实际工程的应用证明该方法具有良好的适用性。     

引水隧洞突涌段变形特征及控制关键技术研究

深埋引水隧洞突泥突水洞段注浆固结圈与初期支护结构作为协同承载结构,其荷载分担与变形控制对结构和施工安全有重要作用。为研究深埋引水隧洞突涌洞段围岩与支护体系稳定性,以滇中引水狮子山隧洞为工程依托,通过现场对围岩-支护监控量测与第二层型钢拱架受力监测,结合施工工况动态分析围岩-支护体系受力与变形,研究总结突涌段施工变形控制关键技术。研究结论:(1)深埋隧洞突涌洞段拱顶累计沉降17.4 mm,达预留值的17%左右;拱肩、拱腰累计收敛106.6 mm、98.1 mm,达预留值100%左右。(2)突涌洞段理论预测极限位移150 mm;现场监测评价设定阈值uo=100 mm,当达到2/3时,应采取加强措施。(3)最佳开挖方法为微台阶法。各级台阶长度控制在3 m左右,按“快挖、快支、快封闭”原则组织施工。(4)超前预支护管棚结构起到提高固结体刚度作用,较固结体提高约13倍。(5)双层支护结构强度、刚度增加,承载能力明显提高,施工安全性也得以提高。     

基于贝叶斯网络的CTCS-3级列控车载系统韧性

为弥补现有指标的不足，引入韧性作为非常态事件下CTCS-3级（China train control system-3）列控车载子系统运行稳定性的测度指标. 提出了车载子系统韧性量化评估方法，构建了基于贝叶斯网络（Bayesian network, BN）的韧性评估模型，并定义了5种基于韧性的部件重要度指标；进一步利用贝叶斯网络双向推理功能，计算了车载子系统在不同扰动情景下的韧性及部件重要度指标. 研究结果表明:韧性可全面描述车载子系统抵御扰动和从扰动中恢复的能力，非常态事件扰动下，韧性与可用性指标存在明显差异；不同扰动情景下系统韧性明显不同，扰动发生时，车载子系统面临磁暴影响时的韧性为0.8017，而遭遇雷电时的韧性为0.8819，面临冰雪扰动时的韧性为0.9880；部件重要度存在情景依赖，同一部件在不同扰动情景下重要度排序可能不同，且可能随时间动态变化.      

基于反馈门信号控制系统的南宁市交通治堵方法

反馈门信号控制系统作为一种基于动态调控的城市交通治堵方法,具有重要现实价值。首先,阐述反馈门信号控制系统的技术原理;其次,以东葛园湖路为例总结南宁市反馈门信号控制系统的成功经验,针对该区域干线路网相对发达、干线流量相对集中甚至产生局部拥堵的特点,南宁市交管部门试点反馈门信号控制系统,通过构建虚拟封闭区域及其外部干线节点反馈门系统,对封闭区域内部进行动态车流监测,经系统平台算法直接生成信号调控方案反馈至外部干线节点,实现通过时间调控进而均衡车辆空间分布的效果;最后,实践结果表明,反馈门信号控制系统的应用,有效控制了南宁市晚高峰时期驶入、驶出区域的车流量,使区域交通同拥堵指数得到明显下降,区域交通运行状况得到明显改善。     

精准放疗质控保证——位置/剂量监测技术研究进展

如何在放疗过程中对肿瘤靶区的位置和剂量进行实时监测,降低甚至避免放疗引起的各种不良反应,保证靶区接受到足够剂量的放射剂量,提高患者的局控率,是实现精准放疗亟待解决的关键问题,也是准确安全执行放疗质量控制和质量保证的重要环节。理想的放疗监测技术应具有无辐射、无创伤以及三维动态实时成像等优势,本文将对精准放疗过程中位置和剂量监测相关技术简要综述。     

市域铁路地下段全寿命周期水土风险控制对策研究

近年来,我国北京、上海、广州、成都、重庆等大城市已经将市域铁路规划和建设提上日程,其他诸多大城市也颇为关注。国务院同意国家发改委等单位《关于推动都市圈市域(郊)铁路加快发展的意见》,为市域铁路建设提供遵循,更加刺激市域铁路建设和发展。建设市域铁路地下段工程难度相较地铁更大,原因是市域铁路地下段线路埋深更深、车站规模更大、基坑挖深更深,城市穿越条件更复杂,所承受地下水土风险更加巨大。文章具体分析市域铁路地下段建设与运营可能存在的水土风险,从风险管控模式、监控技术及管控平台3方面提出应对建设期水土风险的控制对策,从巡查管理、立体感知和数据平台3方面提出应对运营期水土风险的控制对策,以期为市域铁路地下段建设与运营安全提供切实有效的保障与支撑。