ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

信息系统灾备技术分析及方案设计

针对企业对信息系统的稳定性、可靠性和可用性越来越高的要求，文章从灾难恢复考虑因素、灾备等级划分、灾备技术分析、信息系统灾备方案设计等方面进行了详细论述，并对不同灾备模式进行了对比，旨在实现信息系统安全可靠运行，促进企业安全稳定生产。     

高速公路行车安全驾驶技术控制探讨

市场经济迅速发展以及人们生活水平的提高,汽车已经成为了人们日常出行必不可少的交通工具之一。随着汽车保有量的持续增加,社会各界对高速公路行车安全的关注度也随之越来越高。所以,加强高速公路行车安全驾驶技术分析研究的力度,制定切实可行的安全驾驶技术控制措施,才能从根本上促进高速公路行车安全水平的有效提升。文章主要是就高速公路行车安全驾驶技术控制进行了简单的阐述和分析。     

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本刊主要栏目:热点聚焦:聚焦海运业热点问题,由知名专家进行深入分析;海运经济与管理:国际航运市场、修造船市场、海员劳务市场分析与评述,国家航运政策、发展战略评述与建议,港口与航运业管理研究等;海事管理:船舶安全监督、船员考试与发证管理、通航管理、危险品运输监督、海上污染防治等存在的问题和对策研究;国际公约:涉及海上安全与保安、防止海洋污染、海事劳工等方面的国际公约和国内法规的评述、解读、建议。     

新疆塔里木河流域巴音郭楞管理局博斯腾湖管理处自治区二级安全标准化达标创建经验与思考

博斯腾湖管理处顺利通过新疆自治区二级安全标准化达标创建工作验收,从组织管理、运行管理等方面介绍了创建特点及亮点。对开展达标创建工作、提升水利安全生产管理水平有一定的借鉴意义。     

基于安全相似系统学的危险品集装箱瞒报谎报问题研究

为预防和减少我国水路运输危险品集装箱瞒报谎报现象，基于安全相似系统学原理，调查分析了水路运输危险品集装箱瞒报谎报的常见情形及其原因，探讨了航空、铁路和道路三种运输方式下对于危险品瞒报谎报问题的解决方法，借鉴其经验，结合水路运输实际，提出了解决水路运输危险品集装箱瞒报谎报问题的对策建议。研究结果表明：航空、铁路、道路危险品运输与水路危险品运输具有较强的相似度，都存在不同程度的危险品瞒报谎报问题，航空、铁路、道路危险品运输在行政执法、法规制度、安全培训、信息公告、数据分析、举报管理等方面积累了丰富的经验，可以为解决水路运输危险品集装箱瞒报谎报问题提供借鉴。     

大数据背景下的舰船航行环境可视化研究

现有方法大多是针对近海领域,在200 n mile以外的海域存在着可视化图像逼真度差的问题,为此提出大数据背景下的舰船航行环境可视化方法研究。利用大数据中的最优插值算法处理舰船航行环境数据,以此为基础,利用LOD动态调度技术可视化环境要素点,通过空间坐标系可视化环境要素线,采用纹理映射技术可视化环境要素面,基于体绘制技术可视化航行环境体,通过环境要素点、线、面、体的展示实现了舰船航行环境的全面可视化。仿真实验结果显示,与现有代表方法相比较,本文方法可视化图像帧频低、帧速率高,表明本文方法可视化图像逼真度高,适合推广使用。     

地铁隧道近距离下穿铁路路基安全评估

结合乌鲁木齐地铁2号线乌鲁木齐站站-华山街站区间隧道下穿铁路的工程实例,利用有限元软件MIDAS-GTS建立三维模型,对铁路路基受新建隧道施工的影响进行数值仿真分析,得到铁路路基的整体沉降、差异沉降等定量结果。为尽量减小因隧道施工导致的围岩变形和地层损失给铁路带来的不利影响,提出了工程建议及控制措施。     

智能新能源船舶的概念及关键技术

绿色和智能是当前船舶技术的发展趋势。文章首先提出了智能新能源船舶的概念,并介绍了智能新能源船舶的内涵、特点和系统构成;然后,从船舶航行、动力和推进3个方面分析了智能新能源船舶的关键技术;最后,对智能新能源船舶的未来发展进行展望。研究结果可为船舶的创新研究提供技术支持,引领船舶技术转型升级的发展方向。     

新形势下高速铁路标准化管理研究——以中国铁路郑州局集团有限公司郑州桥工段为例

近年来,铁路系统不断推进安全风险管理,夯实管理基础,积极探索管理模式。中国铁路郑州局集团有限公司郑州桥工段(简称"郑州桥工段")通过优化维修组织模式、创建高铁示范线、推进数字工务应用等多种手段,努力实现高铁管理标准化。