一种基于地图辅助的自动驾驶视-惯融合定位方法

视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)方法广泛应用于自动驾驶领域。传统的方法利用车载摄像头表征车辆周围环境，同时估计自身位置，当车辆运动过快时，定位精度和鲁棒性会下降。针对此问题，本文提出一种地图辅助的视-惯融合定位方法。该方法在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)的基础上拓展地图保存功能，将建图和定位拆分为两个独立模块，车辆首先以较慢的速度构建并保存具有视觉特征的地图，然后，在第2次运行时车载计算机调用预先保存的地图实现精确且稳定的定位性能。由于构建地图阶段采用了图优化算法融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)的信息，地图误差得到有效校正。在KITTI数据集场景和实际场景中验证了所提方法的良好性能。实验结果表明，所提方法在4, 8, 16 m·s-1 驾驶速度下的定位精度分别为2.59，2.61，2.73 m，图像失帧率和路径丢失率分别为3.76%和1.38%，3.89%和1.69%，4.27%和1.84%。相比原始的ORB-SLAM2方法，系统定位精度和鲁棒性均得到了提高。     

2021年,中国造船拿下全球5成订单居世界第一

据全球造船和航运市场研究分析机构--克拉克森研究公司初步统计,2021年全球承接新船订单量为1846艘、4573万修正总吨。其中,中国承接965艘2280万CGT,以近50%的市场占有率位居世界第一;韩国承接403艘1735万CGT,以38%的市场占有率居世界第二。在连续3年落后韩国后,中国船企再次夺回世界第一宝座。     

世界最大打桩船“一航津桩”正式交付

2022年1月7日,由中交一航局自主投资研发,上海振华重工建造,中国船级社(CCS)江苏分社启东项目组负责检验的140米级打桩船“一航津桩”正式交付。该船长124米,型宽39米、型深8米,桩架高142米,最大可打桩长118米+水深、重700吨、直径6米的桩基,是国内首艘具备全回转舵桨和侧推辅助定位、DP0动力定位系统的超大型打桩船。     

New method for predicting full-scale power performance of pumpjet propulsion system based on statistical learning北大核心CSCD

[目的]针对“适配于螺旋桨的船尾线型+泵喷推进器”构成的船舶泵喷推进系统,提出一种基于统计学习的实船快速性预报新方法。[方法]以某大型水面船舶泵喷推进系统为对象,通过神经网络学习典型推进泵的推力系数图谱曲线,综合运用船-桨配合时的K_(T)-J曲线和船体-喷泵配合时的推力特性曲线,建立“仅需船舶阻力曲线就能实现船舶泵喷推进系统实船快速性预报”的新方法,并基于船模阻力试验、泵喷模型敞水试验及船体-泵喷自航试验的测量换算结果对实船推进性能的预报结果开展精度校验。[结果]校验结果表明:在航速18~30 kn范围内,船舶泵喷推进系统的自航转速、推力和功率的预报误差可控制在5.4%以内,其中设计航速附近的误差甚至小于2%;船体-泵喷的相互作用程度介于船-桨与船体-喷泵之间且幅值相对较小,推力减额系数为趋向于0的极小值,故船舶泵喷推进系统是介于桨轴推进系统和喷水推进系统之间的产物。[结论]该预报方法有利于提升船舶泵喷推进系统实船快速性预报的能力,可为新型舰艇泵类推进系统总体设计/研究提供参考。     

低噪声船用布风器性能测试及分析

船舶的各个零部件都能造成噪声,在当今船舶技术的发展中,低噪声成为研究的新领域。舒适度这一问题亟待解决。本文主要通过测试,分析船舶空调末端装置布风器噪声、消声性能、风量控制精度、压力无关、静压损失、风量测量精度等方面的特性。结果表明：变风量型布风器风量控制精度高、测量精度高、静压损失小、噪声和消声性能以及压力无关特性均符合标准。     

机务乘务作业动态管理应用系统的设计与实现

针对乘务员携带行车资料的不易管理和使用、途中故障不能及时有效处理、指导司机不能充分发挥管理职责、乘务员学习方式单一等问题,以基于Android系统的高效智能搜索引擎技术、手持终端数据安全性保障技术、无线组网技术、VPDN组网技术、Web技术为软件基础,以乘务员手持终端、服务器、管理工作站、无线路由器为硬件支撑,设计机务乘务作业动态管理应用系统,在指导司机、机车乘务员和运用管理人员之间搭建一个信息交互平台,将运用管理信息及时发送到作业一线,提高指导司机对乘务员指导的针对性和时效性。