带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析

提出了一种新型的带缆水下机器人系统三维水动力数学模型。在该模型中脐带缆的控制方程由脐带缆任一微段中的力的平衡条件导出,在此基础上以该脐带缆的控制方程为核心,通过引入脐带缆与水下机器人连接点的边界条件而建立起整个系统的三维水动力学数学模型。数值模拟中作用在机器人主体上的水动力载荷和旋转导管螺旋桨的控制力在考虑了它们之间的相互影响基础上以计算流体力学方法求出。该模型的主要特点是克服了现有的带缆水下机器人系统水动力数学模型将系统各组成部分割裂处理、缺乏从系统整体理论框架中去观察脐带缆、水下机器人主体和螺旋桨推进器水动力特征的缺陷,从一种综合、整体的观点去观察分析带缆遥控水下机器人的动力状态。水下机器人在导管螺旋桨作用下回转运动的数值模拟结果表明,利用所建立的数学模型可以对带缆水下机器人水动力状态进行有效的数值模拟。     

巨细胞病毒感染诱导移植排斥反应的机制研究

目的以人脐静脉内皮细胞(HUVECs)ECV304株作为研究对象,探讨巨细胞病毒(CMV)感染诱发排斥反应的机制。方法体外培养ECV304,施加不同干预因素,分为正常对照组、灭活病毒作用组、病毒作用组、病毒上清液作用组及病毒与更昔洛韦组。运用免疫组化技术检测不同组别内皮细胞表面细胞间粘附分子-1(ICAM-1)的表达。结果正常对照组内皮细胞ICAM-1的表达呈弱阳性,加入灭活的病毒及病毒上清液后,ICAM-1的表达仍为弱阳性(P>0.05);加入有活力的病毒后,内皮细胞ICAM-1的表达呈强阳性,积分指数显著高于上述3组(P<0.01);在CMV感染内皮细胞的同时加入更昔洛韦,细胞表面ICAM-1表达强度较病毒组并无减低(P>0.05)。结论CMV感染的内皮细胞表面ICAM-1的表达明显增加。通过诱导内皮细胞表面ICAM-1表达上调可能是CMV诱发排斥反应的机制之一。     

局部对称Lorentz流形中具常平均曲率的完备超曲面

设L1^n＋1是截面曲率KL满足b/2＜α≤KL≤b的局部对称Lorentz流形,M是L1^n＋1中具常平均曲率H的完备类空超曲面,S是M的第二基本形式模长平方,λ1,λ2……λn是M在点x处的n个主曲率,本文得到：如果L1^n＋1的截面曲率K（ei∧en＋1）满足∑λiK（ei∧en＋1）=nbH,则（i）S＜2√n-1（2a-b）时,M全脐：（ii）S=＜2√n-1（2a-b）时,若n=2,M全脐：若n≥3,M是双曲柱面。该结论是文[3]中相庆结果的推广与改进。     

共形平坦流形的一类具常平均曲率的完备超曲面

设肘是共形平坦流形N^n＋1中具有常平均曲率的完备超曲面．如果肘的法向量是Nn＋1的Ricci主方向,则（1）S〈2√n-1C时,M是全脐超曲面．（2）S=2√n-1C时,M=S1（u）χSn-1（v）,其中S是M的第二基本形式模长的平方,C＝（2nr-（n＋1）R/（n2-2）,R与r分别表示N^n＋1的Ricci曲率的上、下确界．该结果是文[1,2]中结论的推广．     

拟常曲率空间中具常平均曲率的闭超曲面

设(Nn+1,g)是n+1维单连通完备黎曼流形,其黎曼曲率张量取如下形式:KABCD=a(gACgBD-gADgBC)+b(gACλBλD-gADλBλC+gBDλAλC-gBCλAλD),则称Nn+1为拟常曲率空间。又设M是Nn+1中具常平均曲率的连通闭超曲面,S为M的第二基本形式模长的平方。若Nn+1的生成元切于M,则(1)当S2(n-1)~(1/2)(a+b-b)时,M是全脐超曲面;(2)当S=2(n-1)~(1/2)(a+b-b)时,M是全脐超曲面或球面Sn+1(a)中的H(r)-环面S1(r)×Sn-1(t)。若Nn+1的生成元法于M,则(1)当S=2(n-1)~(1/2)a时,M是全脐超曲面;(2)当S=2(n-1)~(1/2)a时,M是全脐超曲面或Nn+1中的H(r)-环面S1(r)×Sn-1(t)。     

无粘接脐带缆轴对称响应与疲劳特性分析研究

为了提高对脐带缆力学特性的研究,便于设计,文中提出了一种脐带缆拉伸载荷作用下的理论模型.在总体控制方程中对拉伸过程中骨架层的径向缩减.针对给定的无粘结脐带缆脐,建立了有限元模型,模拟分析了骨架层的径向缩减对应力分布的影响.通过对拉伸刚度试验对比,理论分析与试验吻合度较高.基于解析模型,分析了径向缩减对拉伸刚度的影响.此外,在应力分析的基础上,对无粘结脐带缆在拉伸载荷作用下的的疲劳特性进行了研究.     

脐带缆深水安装的参数影响分析(英文)

随着水深的增加引起外部压力的增大和脐带缆的重量相应增加,且由于海洋环境载荷和浮体的运动引起复杂的动力特性使得脐带缆的受力复杂,其安全性受到很大的挑战,故深水安装是脐带缆的关键问题之一。文章详细分析了安装过程中不同浮力块的布置方式(不同尺寸,长度和布置位置)和波浪与流的方向对脐带缆的影响。利用悬链线方程构建自由悬挂的脐带缆的模型,然后施加浮力与环境载荷得到动态脐带缆的安装模型。通过对比分析表明,浮力块的布置方案和波浪与流的方向对脐带缆的安装都有很大的影响,上述这些参数在安装中需要给予重视。     

基于一体化平台的海洋脐带缆设计

针对深海脐带缆工程设计过程,使用一体化的海洋工程设计平台进行脐带缆的截面选型、线形设计、强度分析、规范校核。并使用一体化平台实现脐带缆的建模,计算工况设置,生成计算模型,导入商业软件分析和结果处理过程。在设计阶段对多种截面在多种工况条件下进行模拟,得到各截面脐带缆关键性能参数,通过脐带缆方案比选,确定脐带缆设计方案。     

脐血红细胞免疫功能的观察

对７７例脐血红细胞免疫功能及其调节因子活性进行了测定，以６５例正常人静脉血作为对照。结果发现：脐血ＲＢＣ·Ｃ３ｂＲ及ＲＢＣ·ＩＣＲ均增高，差异显著（Ｐ＜０．０１）；ＲＦＥＲ高于正常人静脉血（Ｐ＜０．０１），ＲＦＩＲ无差异（Ｐ＞０．０５），故二者比值Ｅ／Ｉ升高，差异显著（Ｐ＜０．０１）。结果表明脐血红细胞免疫功能高于正常人静脉血。     

成纤维母细胞造血支持作用的研究

比较了成纤维母细胞 ( Fibroblast)在成人外周血、骨髓和脐带血的不同情况及成纤维母细胞的造血支持作用。结果显示 :1氢化可的松明显促进成纤维母细胞的生长。 2成人外周血中无成纤维母细胞集落形成单位 ( Colony forming unit-fibroblast,CFU- F)。 3骨髓中 CFU- F的数量多于脐带血 ( P <0 .0 1 )。 4骨髓和脐带血中的 CFU- F促进粒系 -单核系祖细胞 ( Granulocyte macrophage colony- formingunit,CFU- GM)集落形成 ,两者比较无明显差异。表明成纤维母细胞的存在很可能有助于粒单系祖细胞的分化和成熟。