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选用研究对象为船舶减摇鳍系统的非线性数学模型,对该系统考虑执行机构的影响,运用Backstepping方法设计一种非线性控制器,同时利用Matlab中的Simulink工具箱对相同海况下未进行减摇控制,和在设定航速下采用减摇鳍控制的非线性数学模型进行仿真。仿真结果表明:该控制策略对于考虑执行机构的减摇鳍非线性控制系统十分有效,鲁棒性较强,且设计过程简单。 相似文献
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[目的]为优化船用正车执行机构的尺寸、重量及辅助系统配置,设计一种直驱式容积控制电液伺服正车执行机构。[方法]通过双向工作齿轮泵的正转和反转实现伺服油缸的伸出和缩进控制,并通过流量配对阀实现正车执行机构在目标位置的自锁。建立正车执行机构的数学模型,并设计一种积分分离的模糊PID控制器。在此基础上,开展AMESim仿真及实验验证,研究该正车执行机构的控制策略及动静态特性。[结果]实验结果与仿真计算结果吻合较好,验证了正车执行机构设计的可行性。[结论]研究成果可为船用正车执行机构的集成化和小型化设计提供参考。 相似文献
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提出了一种带优化修正函数的非线性PID控制器设计方法,通过对控制器参数离线寻优,并对修正函数在线优化调整,可用它设计出性能优良且易于工程实现的控制器。然后用该法为某型鱼雷非线性系统设计了弹道深度控制器并在各种入水条件下进行了仿真研究。仿真结果表明,所设计的鱼雷非线性弹道深度控制系统具有良好的动、静态特性,且对鱼雷入水条件的变化具有较强的适应性。 相似文献
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为研究船舶航向保持控制问题,本文以“育鹏”轮为研究对象,建立了其非线性Nomoto船舶模型,设计了基于闭环增益成形算法的指数函数非线性反馈控制器,并以“育鹏”轮的非线性模型为被控制对象,用Matlab的Simulink工具箱进行系统仿真研究。系统仿真结果表明,建立的非线性Nomoto数学模型精度良好,设计的控制器进行船舶航向保持控制时效果优异,并且更节能。使用这种方法设计的控制器,可以很好地进行船舶航向保持控制,对今后的船舶运动仿真和控制器的设计具有重要意义。 相似文献
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对通用模糊控制器进行了研究与设计,其模糊控制用推理法实现,并且将PI控制结合进去以改善控制器的静态特性。文中着重讨论了模糊控制的软件实现方法,给出了通用模糊控制器的控制方案、硬件组成及主要的程序流程图。 相似文献
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本文叙述一种机载自动炮塔系统的模型试验,系统鉴别,控制设计和测试的方法。还讨论了根据物理数据进行的非线性动态模拟,线性和非线性系统鉴别,模型有效性,控制设计,仿真,执行和试验情况。抑制射击瞬间炮管前端运动的后坐影响,可以降低射击散布。把频率相关加权值分配给输出,就可在控制器设计中利用后坐扰动的准周期特性。标准控制器能降低炮管前端的后坐响应,同时又可保证炮塔/拨叉系统的运动。动态特性的非线性部分(即空回和库伦摩擦)会大大降低线性控制器性能。本文采用以下方法对标准线性控制器进行改进:用估算器追踪炮管前端的位置,查明发射瞬间炮管前端的实际偏差,并利用已查明的值校正下一次连发炸点。在各种模型参数变化条件下,本方案非常适于非线性模拟模型。 相似文献
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通用模糊控制器的研究与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
对通用模糊控制器进行了研究与设计,其模糊控制用推理法实现,并且将PI控制结合进去以改善控制器的静态特性,中着重讨论了模糊的软件实现方法,给出了通用模糊控制器的控制方案,硬件组成及主要的程序流程图。 相似文献
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基于ADRC的船舶主机控制器设计与仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
船舶主机速度控制系统由于具有典型的非线性和不确定性特性,并受到调速器执行能力的约束以及风、浪、流等的干扰,使得主机速度控制器的设计非常困难。该文给出了带有船舶主机速度控制非线性数学模型以及海浪扰动数学模型,对自抗扰控制(ADRC)原理进行了简要介绍;设计了船舶主机ADRC控制器。仿真结果表明:该控制器对于船舶主机的非线性、参数不确定性、环境不确定性以及控制对象的模型变化均有较强的鲁棒性;速度切换控制过程快速、平滑,油门调整小,可以实现高精度的速度控制。 相似文献
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电力系统的暂态稳定在控制方面是典型的非线性问题。针对非线性特性,提出直接反馈线性化和非线性鲁棒H∞控制理论加超导磁储能系统(SMES)相结合的励磁控制器设计方法,在励磁控制规律中引入机端电压偏差的比例积分控制,使设计的控制器不仅提高了电力系统的暂态稳定,而且当机械功率由于负荷变化机端电压仍能回到给定点运行。使用MATLAB/SIMULINK仿真结果表明提出的带电压反馈的控制器在增强电力系统的稳定性及改善机端电压精度有很好的控制效果。 相似文献
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不同工况下的船舶柴油机脱硝系统具有很强的非线性和时变性,常用的单一控制器难以准确控制,因此对船舶选择性催化还原(SCR)脱硝系统进行自适应控制研究尤为重要。从SCR的反应微分方程入手,建立船舶柴油机SCR脱硝系统的机理模型,并通过模型仿真的离线数据辨识建立不同工况下该系统的ARMAX模型;设计基于该模型的广义预测控制器以实现多工况的自适应控制。考虑到执行机构的使用寿命,加入区间约束算法,提出并设计带区间约束算法的广义预测控制(GPC)控制器。研究结果表明:与传统的GPC和模型预测控制(MPC)控制器相比,带区间约束的GPC控制器不仅能在变工况时保持较高的脱硝率,而且能显著减少执行器的动作次数,从而提高船舶柴油机SCR脱硝系统的使用寿命。 相似文献
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水下航行器的横滚会使其纵向运动与侧向运动发生交连耦合,给其运动带来一系列不良后果.针对水下航行器航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点,采用滑模控制设计水下航行体横滚姿态控制器,以达到抑制和消除横滚的目的.仿真结果表明,滑模控制器操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好.完全能胜任水下航行器横滚姿态控制的要求. 相似文献
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非线性、时变摩擦力是影响舰炮伺服系统低速稳定性的主要因素,为了克服摩擦力矩的不良影响,弥补传统控制策略的不足,提高伺服系统的控制性能。首先建立某型舰炮伺服系统的数学模型,并在LuGre摩擦模型的基础上引入摩擦系数来表达摩擦力的变化趋势;然后根据系统特性设计一种基于前馈补偿和模型参考线性自抗扰技术的复合器控制器,最后通过仿真实验对比分析该复合控制器和传统前馈PID控制器的控制效果。仿真结果表明,该控制器在不同的摩擦负载下均能有效避免爬行现象,与前馈PID控制效果相比启动误差减小70%以上,有效提高了系统的低速稳定性和控制精度。 相似文献