船舶复杂曲面爬行机器人自动焊接的关键技术研究

针对船舶船体复杂曲面的焊接存在曲率变化大、焊缝长和焊接姿态变化多等问题,本文设计了爬行式机器人自动焊接系统。通过旋转电弧V形坡口上坡和下坡焊等焊接试验对爬行式机器人自动焊接的关键技术进行研究。试验结果显示爬行式机器人可以实现船舶船体复杂曲面的自动焊接,并且能保证焊接质量、提高船舶焊接效率。结果表明爬行式机器人在船舶复杂曲面的自动焊接技术具有重要的研究与应用价值。     

用于船体装配的先进的焊接机器人系统

随着造船环境的不断变化，即劳动力减少和工资增加(特别是在船体分段装配阶段的电弧焊工作)，日本各造船公司越来越多地应用机器人自动化。为了获得良好的投资性能价格比，研究发现船体建造工作最适合于使用机器人系统，并需对标准型号的焊接机器人进行修改并增加部分功能。日本石川岛播磨重工(IHI)研制成功一个新的造船系统，即“平面分段和开口处理”系统。它适合造船自动化，并开发成功一套在装配阶段使用的全自动化机器人焊接系统。此系统包括自动化材料输送系统，机器人定位系统和数控(离线)教学系统。此系统已成功地在石川岛播磨重工应用。     

日本船厂当前技术进步的发展概况

本文记载作者考察日本长崎船厂等关于造船技术进步的见闻。介绍了日本船厂在船舶设计中采用的“船体放样连续处理系统”和“设计生技一贯系统”;精度管理概况,以及焊接机械化、装备化, “单权法”焊接,曲面单面衬垫焊胎架,SB41衬垫CO_2气体保护焊,焊接机器人等情况。     

船用吸附蠕动攀爬式机器人的设计与实现

探讨了机器人在船舶钢甲板表面蠕动爬行的电磁吸附机理,设计了蠕动爬行机器人的机械结构,研制了机器人蠕动爬行控制器系统,介绍了船舶吸附式蠕动探测维修机器人原理样机。该机器人可背负电视探头与机械手等功能装置,在竖直、倒置和倾斜的船舶钢甲板表面蠕动爬行。加装2自由度视频、超声探头和多自由度喷涂(或维修)机械手,可对舰船甲板表面进行喷涂(或探测与维修)。机器人载体尺寸561 mm×90 mm×50 mm,总重7.5 kg,共分2节,第1节长223 mm,第2节长258 mm,2节连接杆长80 mm。     

船体清洗机器人的开发现状与展望

从船坞内作业和水下作业这两个方面对目前国内外所有船体清洗机器人的开发现状进行系统全面的介绍,包括超高压爬壁除锈机器人和水下船体清洗机器人,突出水下船体清洗机器人的发展优势。将现有的水下船体清洗机器人按磁吸附、真空负压吸附、推力吸附、复合吸附等吸附类型进行分类,具体针对各类吸附移动对其结构功能设计的优缺点进行分析比对。最后,总结吸附性和灵活性难统一、船体复杂壁面难适应和废水废渣难回收等技术难点,针对存在的问题提出推力磁轮复合吸附和水射流清洗技术相结合的创新设计建议,并对多功能化、高智能化、自主性强的多机器人编队协同作业的船体水下清洗发展进行展望。     

基于双目视觉的船用爬壁监测机器人

针对船舶因受海水腐蚀而导致船舶使用寿命短、航行性能下降等问题,研发了一种基于双目视觉的船用爬壁监测机器人。首先设计了机器人爬行机构、电控模块、视觉模块、图像处理和传输模块等硬件部分,视觉模块根据不同视角间的物体图像像素匹配关系,运用三角测量原理计算出像素之间的偏移,以此来获取物体三维信息;再对机器人双目视觉系统进行测试和标定,并得到了实物测量物体的坐标值。实验结果证明,船用爬壁机器人能够有效地解决对船体的损伤监测问题,提高了船舶的寿命和安全性,降低了监测成本和时间。     

海龙丸全回转消防拖船

主要介绍了出口日本的“海龙丸”全回转消防拖船的船型、主要参数以及总布置、船体结构、同和电气设计等方面的特色。     

船舶节能新装置——减风膜

日本船用机械研究开发协会在日本船舶振兴会的帮助下最近研制成功一种船舶节能装置——减风膜,且安装于刚竣工的车辆运输船“宇宙冒险号”上。该装置是在船体周     

船体零件的加工精度对船体结构装焊变形的影响

船体结构的总变形由船体零件、部件以及分段结构的装配变形和焊接变形两部分组成。船体结构的装配误差和变形包括零件加工误差、吊运变形、运送变形、堆放变形以及装配精度等,所以控制船体结构的装配变形,实际上是从零件加工工序开始,直至装配的全过程对变形的全面控制。根据船体建造精度标准的要求,用“一步一矫”的办法,消除船体结构     

36000吨级散货船船体生产设计实施效果探讨

36000吨级散货船的技术设计是由沪东造船厂从日本大阪船厂引进的,并进行了技术设计的中国化工作。在大阪厂提供的船体生产设计参考图的基础上及其设计工程师的帮助下,结合我厂的生产特点和施工工艺的实际情况,进行了中国化的船体生产设计。绘制了36000吨级散货船船体生产设计“工作图”。一、船体生产设计的概念和设计程序船体生产设计已成为新的施工设计体系而被确立。它是在船体结构设计的基础上,输入了     

船体小组立机器人焊接三维扫描识别系统设计

针对船体小组立结构件，基于三维点云数据，利用点云和图像处理算法，完成船体小组立结构件的三维扫描、焊缝识别和焊缝拓扑结构分析。基于片体智能化焊接流水线，构建船体小组立机器人焊接三维扫描识别系统。该系统具备对一般筋板类型结构件与交叉类型结构件的焊前扫描、焊缝识别、机器人焊接路径规划和机器人焊接作业生成等功能，经实际验证，可为片体智能焊接流水线实现船体小组立结构件智能化焊接提供准确的视觉信息与作业信息。     

微机船体建造系统通过技术评审

微机船体建造系统(以下简称“系统”)技术评审,于1987年5月在安徽省芜湖市顺利通过. 该“系统”是由芜湖造船厂和中船总公司应用软件开发中心联合研制的. 该系统是建立在IBM-PC/XT微机及其兼容机上的一个应用软件集成系统.整个系统包括型线光顺子系统、外板展开子系统和结构计算子系统三大部分.系统的主要功能是完成船体型线光顺(含艏艉柱光顺处理)、外板展开、船体结构零件生成和套料,以及提供光顺的船体理论站线型值和型线图、肋骨型值表和肋骨型线图、外板号料图、外板与结构零件套料图以及数控切割纸带等.     

船体建造系统HCS3.0

由中国船舶工业应用软件开发中心研制的“船体建造系统HCS3.0”是在微机上研制开发和运行的造船应用软件,它由船体型线光顺、外板展开、结构线定义和生成、板材结构零件生成、零件套料和数控切割代码生成等五大部分组成。     

80天环游世界

目标:80天环游世界 5月22日凌晨3时 日本横浜“未来21世纪港”地区的码头上停靠了一艘三体船,船尾的舷侧印着“冒险”号船名,船籍港为伦敦。除船名外,涂有红、白、兰三色的船体上还印着出资者名称和一些     

激光工艺在造船上的应用经验

90年代随着符合工艺要求的大功率激光机的出现，为造船工业采用激光机切割和焊接船体结构开辟了新的途径，它能够提高劳动生产率、缩短建造周期和提高产品质量，在造船上采用激光工艺是一场技术革命，为了保证船舶产品在21世纪世界市场上的竞争能力，掌握激光工艺和机器人技术是刻不容缓的。     

水声波船体保护器

船体粘附物(如藤壶等)常使船主们伤透脑筋.传统的对策是在船体上涂一层“防粘附”油漆.但最有效的几种油漆中都含有毒物质,会危害海洋生物的安全. 美国一家公司,开发了一种专门防止船体粘附物的新产品“水声波船体保护器”.将它安装在船底并加以激励,便会发出能刺激藤壶     

建造中的船体在船台上的应力松驰现象研究

为得到建造中的船体在船台上的船体变形数据,基于FBG技术设计了船体在船台上的蠕变和应力松驰现象的监测系统,将该系统布置在实际船体结构上,测量了在船台上受结构蠕变和结构应力松驰现象综合作用所造成的船体结构变形,分析了监测过程中造成船体结构变形的因素,指出应力松驰是主要因素。数据分析表明:利用FBG传感技术进行船体变形长期监测是可行的;船体在船台上存在结构蠕变和应力松驰现象。最后,并基于壳体理论估算了船台上的船体结构的内应力释放速率。     

水下船体表面清刷作业机器人的控制系统

水下船体表面清刷作业机器人是一种新型的用于水下特种作业的机器人。作者从电机驱动、姿态检测、自主控制等几个方面进行了机器人控制系统的硬件及软件设计，实验结果表明控制系统性能达到了设计要求。     

水下船体表面清刷机器人方案研究

介绍一种新型的用于船体表面清刷、涂装等作业的水下船体表面清刷机器人总体组成、基本功能和工作原理，并提出了机械本体、清刷作业装置和控制系统三部分的设计方案。该机器人具有工作效率高，安全性好等优点。     

“海鸥2号”半潜式双体高速客船

日本三井造船公司天野事业所为日本船舶整备公团东海汽船公司建造的第二条半潜式双体高速客船——“海鸥2号”,于1989年12月13日竣工交船。“海鸥2号”与“海鸥号”相比较,技术上先进得多。该船选用了特殊船体形式、耐腐蚀铝合金等轻质材料、