智能车辆转向变结构控制方法的研究

从车辆的转向动力学和预瞄运动学特性出发，结合转向系统的系统辨识，建立了车辆转向系统的线性模型。运用变结构滑模控制理论和多模型切换，使车辆转向控制具有良好的跟踪性能和鲁棒性。     

主动悬架车辆垂向及俯仰控制的仿真研究

以车辆悬架系统为研究对象，采用多刚体系统动理学方法建立主动悬架模型，与模糊PID复合控制策略相结合，构成了一个基于精确模型和简洁控制策略的仿真系统。仿真结果表明，该系统通过车辆垂向及俯仰控制，有效改善了车辆的行驶平顺性。     

面向ADAS应用的智能电动车横纵向耦合控制的车辆动力学系统建模

随着汽车智能化的发展，高级驾驶辅助系统（ADAS）相关产品逐渐进入市场。文章针对智能车自适应巡航（ACC）和车道保持（LKA）系统的联合控制问题，建立车辆动力学模型。车辆动力学是一个多自由度耦合的非线性系统，为了建立准确的车辆模型，首先在一些基本的假设条件下，分别从车辆纵向动力学、横向动力学、驾驶员模型这三个角度，对车辆进行了建模与分析，为后续控制策略设计提供模型基础。     

VRGS中车辆引导比例研究—MLP优化模型描述

对由引导车辆和非引导车辆构成的路网交通流模式进行了分析，根据引导系统，引导车辆和非引导车辆三者之间的行为竞争机制，建立了一个描述车辆引导比例的变化对引导系统收益影响的多水平优化模型。     

基于当前统计模型的地图匹配车辆跟踪研究

为提高车辆跟踪系统的精度，减小差分全球定位系统（DGPS）的定位误差，通过分析行驶在城市道路上的车辆运动过程及其相应的运动模型，提出采用当前统计模型作为车辆运动模型。通过地图辅助位置择近和速度择角算法来修正卡尔曼滤波，为运行在道路上的车辆确定地图匹配估计。实际运行结果表明；整个车辆跟踪系统的精度有明显的提高。     

利用五轮仪实验数据建立车辆跟驰模型

车辆跟驰模型是微观交通流模拟的一个基本模型，用来分析和描述在无法超车的同一车道上一辆车(驾驶员)跟随另一辆车的方式。由于实际道路上驾驶员信息的获取困难，建立的车辆跟驰模型难以标定或验证。本文利用五轮仪试验系统获取的车辆跟驰数据，应用BP神经网络，建立了车辆跟驰神经网络模拟模型。     

基于混合仿真技术的车辆横向稳定性控制系统

介绍了利用先进计算机技术和仿真软件，进行车辆横向稳定性控制器设计以及系统混合仿真的过程。首先建立了8自由度车辆动力学系统模型，然后利用前馈补偿和模糊控制策略，设计了车辆横向稳定性控制器。最后对车辆横向稳定性控制系统进行了实时混合仿真研究。仿真结果表明所设计的车辆横向稳定性控制器控制有效，实时性好，而且在道路条件和行驶条件改变时具有较强的适应性和鲁棒性。     

用于智能驾驶系统评价的乘员损伤模型

只有较少的交通事故数据资源被用于建立基于碰撞速度信息的乘员损伤模型，致使所得到的模型精度差。为此，提出了基于车辆变形深度的乘员损伤模型。对美国不同制造年代和车辆级别的事故数据进行聚类分析，论证出车辆变形深度与乘员损伤风险具有相关性。以车辆变形深度为自变量，通过回归分析得到乘员损伤模型。不同种类车辆的乘员损伤模型拟合精度R²约为0.9，证明了该模型的正确性。为进一步验证，以此模型为基础，评价智能驾驶系统的有效性。以自动紧急制动系统为例，对比基于变形深度和速度变化量信息2种方法的有效性计算结果。结果表明：2组结果的平均误差不超过1%，验证了基于变形深度的乘员损伤模型的准确性。该模型仅需要事故数据库中准确的变形深度信息，能够获得更多的事故数据支持，从而可以更好地适应于不同类别智能驾驶系统的评价需求。     

车路协同无信号交叉口的矩形冲突检测及消解

针对车路协同环境下的冲突问题，建立了以系统反应时间代替驾驶员反应时间的自动驾驶车辆制动距离模型，以此作为安全距离改进了矩形冲突检测模型，并根据轨迹优化的研究思路，提出了以矩形冲突检测模型为基础的冲突消解算法，对非通行优先权车辆进行速度引导，避免车辆冲突。在车联网开源框架 Veins 的基础上，将交通仿真器 SUMO和网络仿真器 OMNeT++双向耦合，并对冲突检测模型与消解模型进行验证。仿真结果显示，该冲突检测及消解模型具有可行性，与传统无信号交叉口四路停车让行规则相比，模型中的速度引导方案能减少合流冲突车辆 8.6%的平均行驶时间，减少交叉冲突车辆 8.3%的平均行驶时间；合流冲突和交叉冲突中车辆的平均速度分别提高了61.4%和105.0%。在实际应用中，冲突消解模型可以为不同速度范围内的自动驾驶车辆提供速度参考，降低无信号交叉口车辆发生碰撞的概率，提高无信号交叉口的通行效率。     

新型视觉自动引导车辆导航控制器设计

本文简要地介绍了基于机器视觉引导的自动引导车辆的原理和组成，从自动引导车辆的运动学特征出发，结合驱动系统的系统辨识，建立了自动引导车辆的控制模型，然后利用最优控制理论获取极小值的反馈最优控制。通过对被控对象的仿真分析和实验，验证了最优控制器路径跟踪平稳可靠。     

考虑车辆位置影响的风-车-桥系统耦合振动研究

风-车-桥耦合振动系统中车辆位于桥道的气动绕流之中，车辆所受气动力与车辆位置密切相关。首先测试了车辆位置对车辆及桥道气动力的影响，建立了空间耦合的风-车-桥系统分析模型。以京沪高速铁路南京长江大桥为工程背景，采用自行研发的桥梁结构分析软件BAN-SYS，对比分析了车辆位于桥道迎风侧和背风侧时风-车-桥系统的耦合振动情况。分析结果表明，风-车-桥系统耦合振动分析中考虑车辆位置的影响是必要的。     

汽车主动悬架系统的自适应模糊控制方法

本文提出了一种汽车主动悬架系统的自适应模糊控制方法，该模糊控制方法可以有线自适应调整模糊控制的有关参数。1/4车辆模型作为系统仿真对象，模糊逻辑控制器可以显著发减小车辆的振动及干扰，提高车辆受路面激励时车辆的舒适性。仿真结果清楚地表明该模糊控制方法的有效性。另外，当主动悬架系统模型参数发生变化时该模糊控制器表现出良好的鲁棒性。     

一种简易实时车辆动力学系统模拟器的开发

本文介绍了所研制开发的车辆的动力学模拟器，这一系统集车辆动力学模型、计算机动画技术、人机操纵界面一体，再现了实际车辆的运动情景，借助于这一系统为研究人机系统及其它涉及人机系统的控制提供了环境与手段。     

起-停车辆巡航系统的建模与仿真

将理论和试验数据相结合,建立了起-停车辆巡航跟随仿真系统混合模型,然后根据滑模控制和模糊控制的优点,设计了车间距离控制器;结合建立的车辆巡航跟随仿真系统模型,进行了前车在静止和运动2种情况下的仿真。仿真结果表明:建立的车辆巡航跟随仿真系统模型和控制器能比较真实地反映实际起-停车辆巡航跟随情况,该模型和控制器可以用于对起-停车辆巡航跟随情况的研究。     

汽车与汽车碰撞交通事故模拟再现系统

在数据输入系统对数据预处理后，由分析计算系统根据轮胎模型、车辆动力学模型和速度模型用数值计算法求得碰撞作用前瞬时车辆运动参数，最后在屏幕上再现碰撞前、碰撞作用时及碰撞作用后车辆的瞬时运动形态。     

铰接车辆在不平道路行驶的动力学仿真

本文将铰接车辆简化为一多体系统，把轮胎简化为三维分段性弹簧，通过引入刚性位移机制，考虑路面不平度及其产生的坡度对车辆动力性的影响。建立了铰接车辆在不平路面行驶的动力学模型，列出了运动微分方程，提出了铰接车辆在不平路面行驶的动力学仿真算法，并通过实验验证了此模型及仿真算法的正确性。     

基于模糊解耦控制的车辆转向制动系统研究

车辆转向系统和制动系统之间存在着很强的速度耦合关系,造成两个系统之间的性能相互影响,使得车辆在转向制动这一工况成了汽车最危险的工况之一。本文结合实际车辆参数建立转向系统的二自由度模型和制动系统的单车轮模型,针对车辆转向制动工况设计了模糊解耦控制器,实现了车辆的转向与制动同时控制。经验证含有模糊解耦控制的车辆转向制动系统具有很好的动态控制效果,并且有很强的鲁棒性和自适应性。     

对轻型汽车发动机支承系统平顺笥的优化的建模与识别（上）

本文的目的的是寻找一种发动机支承系统的优化设计方法，讨论了几种汽车平顺性评价准则不同性能度量的优缺点。车辆建模和通过发动机支承设计使平顺性优化问题是在线性平方高斯（LQG）控制理论的范围内，运用扩展的卡尔曼滤波器（EKF）来识别车辆参数和预估其状态而提出的。用一个简单的模型来说明这种预估和识别技术。在描述车辆运动时，叙述了一个16个自由度（DOF）的集中质量车辆模型，以说明发动机、驾驶室和车架固有频率特性，并做为基础车辆模型。     

基于模糊控制方法的防抱控制系统的研究

本文采用模糊控制方法对车辆防抱制动系统进行了模拟研究，采用单轮的车辆模拟模型，用两种方法研究了防抱系统，即基于车轮滑移率的连续控制系统和基于车轮加减速度及参考滑移率的非连续控制系统。     

装载机与运输车辆的最佳匹配（1）

运用排队论及优化方法，建立装载机一汽车相互配合系统的优化数学模型，并以此模型对该系统进行优化计算，确定出最佳的汽车与装载机斗容量之比、最合理的车辆数及组织形式，同时分析了斗容比和车辆数对系统经济性的影响，总结出与各种装载机相配合的汽车载重量和车辆数。