耙吸船自动化疏浚控制系统适用性分析

以新一代高自动化耙吸挖泥船航浚6009轮为对象,介绍自动化疏浚控制系统在实际施工中的作业原理。针对连云港港30万t级航道二期工程2.1标段工程特点进行典型施工,记录并整理分析施工数据,优化了施工边界控制条件,通过对比“一键式”自动挖泥与人工操耙挖泥的施工效果,认为自动化疏浚控制系统能降低船舶能耗,提高施工效率。     

耙吸挖泥船全自动与手动疏浚系统切换控制方法

耙吸挖泥船的手动控制系统是由操作人员根据不同作业工况和施工参数做出判断并进行控制,对操作人员的经验有很强的依赖性。而全自动疏浚系统可以减少人工成本并且提高施工效率,但特殊情况下还需要人工介入处理。两套相对独立的系统在切换时,若处理不当有可能降低施工效率,甚至造成设备损坏。文章基于疏浚设备的安全性,分工况讨论了各关键进程切换时的过渡方式,提出了一种可以在自动和手动操作方式间无缝切换的控制方法。从实船测试来看,此切换方法既保证了长期施工的效率,又保障了疏浚设备的安全性,满足了施工的需求。     

基于RBF-ARX模型的耙吸挖泥船泥浆管道输送模型预测控制*

针对耙吸挖泥船挖泥装舱过程中管道内泥浆输送流速过低导致管道堵塞影响疏浚效率、造成安全风险等问题,进行泥浆管道输送模型预测控制研究。提出一种基于RBF-ARX模型的预测控制方法,通过改变泥泵转速控制耙吸挖泥船输送管道中泥浆的流速。建立基于RBF-ARX模型的泥浆管道输送模型,设计基于RBF-ARX模型的预测控制器,并对泥浆输送过程进行仿真。结果表明,设计的模型预测控制器与PID控制器相比,该控制方法具有较好的动态控制效果与较强的鲁棒性。     

基于经济控制器模式的耙吸挖泥船疏浚性能分析

随着模糊控制技术及人工智能技术蓬勃发展,耙吸挖泥船趋向智能、高效、节能、降本。基于ECO模式下的新型耙吸挖泥船,针对TSC、EPC、AVC智能系统,研究ECO与MANUAL模式下耙吸挖泥船的疏浚性能。通过海上试验,对比两种模式下装舱时间、产量、燃油消耗量等指标和性能数据。结果表明,ECO模式下,人工成本降低,耙吸式挖泥船的产量稳定性得到显著提高,效率同比提升10%,油耗降低6%。     

浅析DPDT动态定位动态轨迹跟踪系统在耙吸挖泥船上的应用

随着耙吸挖泥船向大型化、智能化发展,船东越来越多地考虑在挖泥船上安装DPDT动态定位、动态轨迹跟踪系统,希望借此系统能减少船员的操作强度、提高作业精度和效率、有效缩短施工时间。对DPDT动态定位、动态轨迹跟踪系统在耙吸挖泥船上的应用进行了简单阐述。     

装舱溢流施工在航道疏浚工程中的应用

装舱溢流施工工艺是耙吸挖泥船最常采用的施工方法,该方法可增大挖泥船的装舱浓度,以提高其挖泥效率、降低疏浚费用。基于装舱溢流施工工艺特点及固体颗粒在液体中的沉降运动规律研究,以工程实例为依据,分析溢流施工工艺在航道疏浚工程中的适用性。     

国内外疏浚挖泥设备的对比与分析

通过对国外绞吸船、耙吸船及疏浚技术资料的分析，并参与天津港航道疏浚工程中租用国外挖泥船的实际施工经验，对比分析国内外挖泥机具的技术研究与应用情况。提出应提高挖泥船的实用性和适用性，研发适用不同工况条件的疏浚设备及操作技术。为进一步提高我国疏浚设备技术水平提供参考和借鉴。     

耙吸挖泥船多信息融合疏浚自动寻优方法研究

以耙吸挖泥船为应用背景,提出了为提高挖泥船疏浚效率而实现自动寻优的方法.在介绍挖泥船疏浚自动寻优基本功能的基础上,重点阐述了系统的软硬件构成和实现自动寻优的技术原理、特点、方法和流程,给出了具体的实施效果.航浚"1003"轮、"4011"轮和"4012"轮的实船应用表明,该技术方案使耙吸挖泥船的施工实现了集成化和智能化,疏浚效率平均提高22%.     

绞吸/斗轮式挖泥船挖泥剖面监视器和吃水装载监视器系统

自动化疏浚仪表是实现挖泥船疏浚作业自动化不可少的设施,也是实现高效低成本疏浚作业的必要手段。本文就我国自行研制生产的挖泥剖面监视器和耙吸式挖泥船所采用的吃水装载监视器系统作一简单介绍。     

耙吸挖泥船航迹控制策略分析

随着船舶动力定位技术日趋完善,耙吸挖泥船DP/DT(Dynamic Positioning/Tracking)系统的使用大大提高了疏浚作业效率.DP/DT系统包括DP和DT两大功能,耙吸挖泥船以DT功能(动态寻迹)为主要特点.本文以耙吸挖泥船为背景,采用一种“视线”航迹控制策略,对其疏浚过程进行分析,并通过设计航迹控制器来验证该策略的可行性,同时运用VC++编程来显示实际航迹控制效果.     

网络控制系统的输出反馈保性能控制

研究了一类具有不确定时延的网络控制系统输出反馈保性能控制问题.将时延的不确定性建模为系统状态方程系数矩阵的不确定性,在输出反馈条件下,用状态观测器重构系统状态,将保性能控制问题转化为不确定离散系统的输出反馈鲁棒保性能控制问题.利用Lyapunov理论和矩阵不等式方法,得出了输出反馈保性能控制律的设计方法.仿真算例说明了设计方法的有效性.     

基于质量控制的舰船建造精度管理探讨

本概述了舰船质量控制体系、保证舰船质量的新技术及其应用前景。     

基于模糊控制的机器人运动控制研究

提出了一种在未知场景下足球机器人运动路径的模糊控制算法,并对此算法进行了推导与仿真。仿真结果表明,计算量小,运算速度快,使足球机器人的运动表现出很好的连续性和稳定性。     

模糊控制与神经网络组合控制系统研究

采用模糊控制与神经网络组合控制系统控制带有大滞后环节的非线性对象。该方法综合了模糊控制与神经网络,为带有大滞后环节的非线性系统的控制提供了一种思路。     

高层建筑施工控制要点及安全管理

目前,随着我国城市建设的迅猛发展,高层建筑正在日益成为城市建设的主体。由于高层建筑投入大,周期长,且对其质量的要求更为严格,因此在工程质量控制与其安全等方面有它的特殊性,本文试从加强施工质量和安全的角度,结合在实践中的一些体会,谈谈个人的一些看法。     

基于动态面控制方法的船舶动力定位控制

随着经济全球化的发展,人们对海洋资源的开采和利用逐年加深,在开采过程中需要在船舶上进行数据采集,保证船舶的稳定性对研究海洋资源具有深远的意义。本文通过引入动态面控制算法,利用动态面控制技术为动力定位船舶设计控制系统,每一步使用一阶积分滤波器来评估虚拟控制输入的导数,仿真结果显示与传统的backstepping方法相比减低了计算的复杂度,增强了鲁棒性。     

船舶直线航迹控制的滑模自适应反步控制

对船舶在直线航迹运行过程中的控制方法进行研究。针对普通的控制方法没有涉及环境干扰和船舶的模型摄动等方面的影响,提出改进型的积分型船舶反步自适应滑模控制方法并将改进后的控制方法运用在船舶控制系统中。软件仿真结果表明,改进后的船舶控制器可改善系统的全局稳定性,同时也解决了船舶滑模控制器的"抖振"问题。     

基于模糊控制的舰船桅杆振动半主动控制研究

针对舰船桅杆在外载荷作用下产生的基础激励对其雷达等设备造成转角振动的问题,设计一种复合式的半主动的桅杆振动控制系统。根据航行中舰船的桅杆振动特性,采用基于磁流(MR)变阻尼器和并联机构的复合式半主动减振控制装置。针对复合控制器具有较高的非线性的特性,采用模糊控制的非线性映射功能,建立半主动控制系统。同时,基于Ansys平台,使用APDL对设计的复合式半主动控制系统进行仿真计算。选取某型舰船桅杆振动为研究对象,仿真结果表明本文所提方法能够有效的降低桅杆振动。     

基于一种非线性PID控制器的船舶航向控制系统研究

本文对应用一种非线性PID控制器的船舶航向控制方法进行了研究.利用非线性PID控制器在线整定参数的功能和具有良好鲁棒性的特点,应用于船舶航向控制.仿真结果证明了该方法的合理性和有效性.     

船舶动力精确控制中的小波神经网络控制

小波神经网络具有全局最优逼近等非常优秀的性能,其已被广泛应用于控制和系统辨识等领域。这是由于其结合了神经网络的自学习特性。但小波神经网络对动态反映不及时和泛化能力不足等缺点已经阻碍其应用于实际工程当中。本文提出一种基于Akaike信息准则改进的余值选择算法,其可以通过避免过拟和欠拟合现象来提高神经网络的泛化能力。