共查询到20条相似文献,搜索用时 46 毫秒
1.
2.
动态模糊神经网络在船舶航向控制器上的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
当船舶在海湾、海峡等狭窄海域行驶时,对于船舶航向控制器的可靠性和灵活性均有较高的要求,由于船舶模型的参数受到航速和载重量的影响,因而无法保证航向控制的精确性。本文提出一种船舶模型控制与动态神经网络相结合的方法,提高船舶航向控制器的控制精度和可靠性。设计一种零稳态误差控制器对船舶航向进行控制,同时利用模糊神经网络确定闭环控制系统的极点,并用仿真证明本文提出的方法具有较高的精确性和可靠性。 相似文献
3.
本文概述一种新型航迹自动舵的系统结构,重点讨论航迹和航向控制器的设计方法,报告航迹舵的海上试验概况,给出神经元网络、H∞混合灵敏度及多重增益规划PID三种航向控制算法的实航结果比较,这些经验对航迹舵的进一步研究和产品化有重要意义。 相似文献
4.
5.
精确反馈线性化在船舶航向保持器上的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
现有的船舶航向保持器的设计大都采用Nomoto线性模型,而忽略了船舶操纵运动的非线性因素,因此航向控制的精度比较低。选择状态反馈精确线性化方法,将响应型船舶运动的非线性数学模型进行线性化,再利用基于闭环增益成形算法的鲁棒控制器进行控制,然后在Maflab的Simulink下进行系统仿真,仿真结果表明,所设计的基于闭环增益成形算法的控制器比基于LQR的控制器具有更好的控制能力。 相似文献
6.
闭环增益成形算法在船舶自动舵中的应用 总被引:2,自引:1,他引:1
根据船舶自动舵闭环频谱要求,给出一种新的基于闭环增益成形的控制算法,新算法从设计的根本上保证控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能,从理论上可推出船舶航向PD控制是新算法的特例,新算法设计过程简单,物理意义明显 相似文献
7.
为研究船舶航向保持控制问题,本文以“育鹏”轮为研究对象,建立了其非线性Nomoto船舶模型,设计了基于闭环增益成形算法的指数函数非线性反馈控制器,并以“育鹏”轮的非线性模型为被控制对象,用Matlab的Simulink工具箱进行系统仿真研究。系统仿真结果表明,建立的非线性Nomoto数学模型精度良好,设计的控制器进行船舶航向保持控制时效果优异,并且更节能。使用这种方法设计的控制器,可以很好地进行船舶航向保持控制,对今后的船舶运动仿真和控制器的设计具有重要意义。 相似文献
8.
9.
10.
针对船舶航向保持时,由于舵机速率与幅值饱和,导致闭环系统性能下降,甚至不稳定问题,提出了静态抗饱和控制算法.首先用线性系统理论求出的静态无约束控制规律,在控制器中加入幅度与速率饱和模型,再以最小化扰动到被调输出的非线性L2增益为目标,使控制问题转化为具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,进而求出静态抗饱和补偿增益.设计的控制器简单,满足船舶航向控制精度和节约能源性能要求,解决了由于舵机速率饱和导致的闭环系统不稳定问题,最后通过仿真进行了验证. 相似文献
11.
12.
提出了一种在未知场景下足球机器人运动路径的模糊控制算法,并对此算法进行了推导与仿真。仿真结果表明,计算量小,运算速度快,使足球机器人的运动表现出很好的连续性和稳定性。 相似文献
13.
14.
基于模糊控制的船舶全回转推进装置控制仿真 总被引:1,自引:1,他引:0
《舰船科学技术》2013,(8):72-75
船舶全回转推进系统是具有角度控制和速度控制的双变量控制系统,因其要求系统稳定度好,控制精度高,响应速度快,控制难度较大。本文针对其控制特点,提出在无需建模的基础上,采用模糊控制技术解决传统PID控制的局限,并通过仿真"泰安口"轮的全回转推进装置的动态响应,从理论上证明了模糊控制的优越性,为船舶全回转操控提供了另一种思路。 相似文献
15.
基于动态面控制方法的船舶动力定位控制 总被引:1,自引:1,他引:0
随着经济全球化的发展,人们对海洋资源的开采和利用逐年加深,在开采过程中需要在船舶上进行数据采集,保证船舶的稳定性对研究海洋资源具有深远的意义。本文通过引入动态面控制算法,利用动态面控制技术为动力定位船舶设计控制系统,每一步使用一阶积分滤波器来评估虚拟控制输入的导数,仿真结果显示与传统的backstepping方法相比减低了计算的复杂度,增强了鲁棒性。 相似文献
16.
本文对应用一种非线性PID控制器的船舶航向控制方法进行了研究.利用非线性PID控制器在线整定参数的功能和具有良好鲁棒性的特点,应用于船舶航向控制.仿真结果证明了该方法的合理性和有效性. 相似文献
17.
18.
船舶的稳定性设计具有非常重要的意义,可以有效保障船舶的航行安全,提高船舶航运的可靠性。传统船舶的稳定性设计主要集中在船体的水动力优化和自动舵设计方面,本文针对船舶的稳定性,首先建立了稳定性模型,然后基于一种最优滑模控制理论,开发了一种新型船舶稳定性控制策略,并对该控制策略的原理和基本结构进行了详细的介绍。本文的研究对提高船舶的稳定性,改善船舶航行安全有重要的意义。 相似文献
19.
频率和功率是船舶电站电力品质的重要指标.为了改善船舶电站的动态和稳态性能,分析了船舶汽柴并车型电站频载控制的原理和现状,构建了船舶汽柴并车型电站频载控制系统的模型,采用模糊智能控制策略对频载控制进行了改进.在matlab7.O/sinmulink4.1环境下对频载控制系统进行了仿真研究.结果表明,对于汽柴并车型电站,该模糊频载智能控制器较常规频载控制器具有更好的动态和稳态性能. 相似文献
20.
船用分油机的控制装置从早先的继电控制已发展到现在的分布式远程监控。为提高系统性能,设计采用微处理器(MCU)为基础,结合CAN总线通讯模块,通过软件设计,组成一个完整的总线控制系统,实现远程监控,从而为无人机舱提供技术支持。 相似文献