应用示教再现技术实现柔性制造系统有轨小车的准确定位

示教再现技术是机器人常用的一种技术，本文提出通过示教再现技术实现有轨小车的定位控制，并采用双向示教，单向回原点，软件补偿等措施来提高小车的定位精度，该方法已应用于南京机床厂ＦＭＣ５００的小件运输小车，证明运行可靠，简单实用。     

牵引小车式抓斗卸船机的发展及性能分析

牵引小车式抓斗卸船机是目前国际国内各港口接卸散货船的重要设备.其牵引小车的型式主要有单小车钢丝绳缠绕系统基本型,单小车钢丝绳贯穿抓斗缠绕式,带有主小车和补偿小车的双小车式,单小车四卷筒行星减速驱动同步型,单小车四卷筒电气同步型.双小车式应用较广泛,单小车四卷筒行星减速器同步型可靠性好,单小车四卷筒电气同步型技术先进,潜在优点多.     

基于极点配置的机械手电液伺服控制系统设计

介绍了一种基于极点配置的控制系统计算机辅助设计算法，并对某示教再现型机械手的臂回转伺服控制系统进行了设计和仿真计算，取得了较满意的结果。     

“上海1号”机器人获上海市科技进步一等奖

由上海交通大学与上海仪表厂共同研制的“上海1号”机器人,荣获了1988年度上海市科技进步一等奖。“上海1号”为示教再现式与自由度全电动关节式机器人,具有重量轻、刚度好、传动精度高;有电流、位置、速度反馈;运动速度快、稳定性好;内存容量大配有软     

起重机自行式小车车轮磨损分析

起重机自行式小车车轮踏面经常出现异常磨损,导致小车运行出现振动,严重情况下需要更换车轮.分析了车轮滚动磨损和滑动磨损、车轮踏面与轨道硬度匹配等问题,提出了技术改进对策,可降低车轮踏面磨损机率,降低起重机运行维护成本.     

抓斗卸船机小车电气差动技术应用之优势

一、概述 桥式抓斗卸船机的小车结构形式对整机技术性能有十分重要的影响。小车结构形式有自行式和牵引式之分。火力发电厂在70和80年代桥式抓斗卸船机的小车结构形式基本都是自行式小车。自行式小车的重量比牵引小车重，卸船机整机重量和轮压、腿压增大，设备和码头工程造价高；而且，自行式小车的主要工作机构都装在运动的小车上，在振动冲击下，机械及电气设备故障率高。在此情形下，从90年代开始，随着电气驱动系统及控制系统的技术进步，牵引式小车结构在不断得到优化设计的基础上逐步得到广泛应用。     

集装箱门式起重机小车轨道开焊原因分析

为解决大连集装箱码头使用的集装箱门式起重机小车轨道出现开焊的问题,对小车轨道开焊情况、小车轨道结构形式、小车轨道和大梁材质、焊接工艺等进行分析,得出引起小车轨道开焊的原因,主要包括:小车轨道焊接工艺未达到要求;小车轨道和大梁上盖板的材质存在差异;小车轨道需要释放应力.提出解决方案:严格按照轨道焊接工艺要求进行小车轨道焊...     

桥式抓斗卸船机不同形式的比较

桥式抓斗卸船机主要有自行小车式和钢丝绳牵引小车式2种形式.钢丝绳牵引式又分为单索起升单索开闭单小车牵引式、主辅小车牵引式、机械差动四卷筒牵引式、电差动四卷筒牵引式等形式,它们各有优劣,主辅小车牵引式被证明是最可靠的形式.     

桥门式起重机小车“三条腿”的检修

1 小车“三条腿”现象 所谓小车“三条腿”现象,是指4轮支承的起重小车在运行中3个车轮着轨、1个车轮悬空的状态.小车“三条腿”可能引起小车振动、走斜等故障.小车“三条腿”常为以下2种形式:一种是1个车轮在全轨道运行过程中,始终处于悬空状态.造成这种情况的原因是4个车轮的轴线不在同一个平面内,或者是4个车轮的轴线虽然在同一个平面内,但是悬空的车轮直径明显比其他车轮直径小或同一根对角线上的2个车轮直径都小[1].另一种是小车在全轨道中只在局部出现“三条腿”现象.造成这种情况的主要原因是小车轨道存在局部凹凸不平现象.     

编码电缆技术在RMG位置检测中的应用

介绍编码电缆位置检测技术的工作原理,说明编码电缆位置检测技术在RMG大车、小车位置检测中的应用及其与传统方法相比的优越性.