用于船体装配的先进的焊接机器人系统

随着造船环境的不断变化，即劳动力减少和工资增加(特别是在船体分段装配阶段的电弧焊工作)，日本各造船公司越来越多地应用机器人自动化。为了获得良好的投资性能价格比，研究发现船体建造工作最适合于使用机器人系统，并需对标准型号的焊接机器人进行修改并增加部分功能。日本石川岛播磨重工(IHI)研制成功一个新的造船系统，即“平面分段和开口处理”系统。它适合造船自动化，并开发成功一套在装配阶段使用的全自动化机器人焊接系统。此系统包括自动化材料输送系统，机器人定位系统和数控(离线)教学系统。此系统已成功地在石川岛播磨重工应用。     

ABB中国制造第2万台机器人下线

全球领先的电力和自动化技术集团ABB宣布,ABB在国内生产的第2万台机器人近日正式下线。同时,ABB位于上海康桥的全球机器人生产基地也成为国内累计产量最高的工业机器人生产基地。ABB机器人业务单元中国区负责人李刚表示:"第2万台机器人下线是ABB机器人业务在国内发展的新起点。坚持‘在中国,为     

国内首条船舶焊接机器人生产线通过国防科工委成果鉴定并投入使用

日前，由我校与昆山华恒焊接自动化工程技术研究中心、上海外高桥造船有限公司联合研制的国内第一条“船用管-管、管-法兰焊接机器人生产线”在昆山完成，并顺利通过江苏省国防工办组织的成果鉴定，达到国内领先、国际先进水平。目前该项机器人生产线在外高桥造船有限公司投入使用，标志着我国船舶焊接制造装备达到国际先进水平。     

爬壁机器人助力船舶智能制造

2018年10月11日,江苏连云港,中船重工716研究所技术人员在调试一款爬壁机器人。位于高新区的中船重工716研究所自主研制的除锈爬壁机器人,在武昌船舶公司自动化激光除锈除漆试验中获得成功,改变了国内在船舶涂装机器人系统无成熟产品推广的局面,为我国船舶智能制造业发展提供了保障。     

基于模糊神经网络的水下机器人推进系统故障诊断

为了解决水下机器人推进系统运行可靠性问题，提出一种基于模糊神经网络的机器人推进系统故障诊断方法，用以解决故障诊断过程中信息的不确定性问题，并提高推进系统的整体可靠性。该方法在常规神经网络基础上，引入模糊推理形成一种新型模糊神经网络结构，提出一种最小调整的模糊神经网络学习率，完成模糊神经网络训练算法的推导。通过对水下机器人实施定速直航与转向等试验完成神经网络的在线训练，利用已完成训练的神经网络对机器人进行运动建模。通过比对神经网络模型估计值与机器人传感器的实测值获取残差信息，并对残差进行故障信息提取以实现故障诊断。将上述方法应用于仿真试验中，结果表明，基于模糊神经网络水下机器人推进系统故障诊断方法具有较高的可行性和有效性。     

港口机械大车行走机构机器人自动喷涂研究

针对港口机械大车行走机构涂装,设计一套机器人自动化喷涂系统。针对港机不同规格的复杂构件,采用自动化扫描、自动化建模与编程、自动化喷涂技术,实现机器人喷涂的无人化作业,可改善工艺效果、节约成本,为后续的小批量多品种的复杂机构喷涂作业提供参考。     

面向船舶小组立的门式机器人焊接系统应用

整理焊接机器人软硬件的发展情况。通过与传统制造过程的生产效率对比,论述门式机器人焊接系统在船舶小组立中的应用优势,梳理该系统的应用难题,并提出该系统的发展方向,为船舶制造在精益生产、智能制造、数字化/自动化/集成化方面补齐短板。     

火车车厢码垛机器人技术

日照港石臼港区散粮自动化火车装车系统建成于2013年4月。该系统设计安装有6台ABB．IRB660_180／3．15型码垛机器人,固定分布于火车车厢两侧工位,根据车型信息的不同,自动完成码垛作业。     

水下机器人自适应神经网络控制系统

提出一种水下机器人自适应神经网络控制系统的概念和例子，此系统有两个独立的部分，可在彼此的进程中并行计算处理，如数据采样、机器人控制、动力学鉴定和控制器适应等。每个进程的数据，如控制器联合负担在两个相关联的进程间同步通信。在机器人计算机系统中，这套系统利用并行处理能力和在油罐检查中研究出的控制器系统自适应能力来实现。     

基于DELMIA/Robotics船体分段焊接仿真

随着造船自动化程度不断提高,工业机器人在船舶建造过程中的运用会越来越广泛。本文运用DELMIA/ Robotics对船体分段焊接过程中进行离线仿真。系统研究了复杂空间环境下机器人焊接过程中任务仿真、路径规划、碰撞干涉、离线编程等问题,验证了造船机器人焊接的可行性、安全性,提高造船自动化技术水平。     

水下机器人的一种自校正控制方法

本文将综合非线性系统的一种新方法——逆系统非线性补偿解耦控制方法应用于高度非线性强耦合的水下机器人的控制。当模型参数不准甚至时变情况下,针对补偿解耦合的伪线性系统设计了自校正控制器,提高了系统的鲁棒性。     

造船中型钢切割加工自动化和机器人化

本文简述了船体结构中型所占的比重以及发展切割加工自动化的概况，介绍了国外船厂目前实际应用的型钢数控切割装置和利用机器人的型钢全自动切割加工系统及其主要技术数据。     

水下机器人运动控制与仿真的数学模型

本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型，为了便于在控制与仿真中应用，本文借助matlab平台，将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵乘形式，然后结合水下机器人的环境仿真，推力器仿真，舵翼仿真，建立了水下机器人六自由度运动记真器。最后用该仿真器进行了运动仿真，仿真结果与海上试验吻合得很好，表明该仿真系统是符合实际的，该仿真系统采用一种普遍实用的数学模，精度较高，适用于任何类型的水下机器人，对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义。     

应用于机器人的多轴柔性拖链系统

Triflax R是应用于机器人的长寿命、模块化多轴柔性拖链系统，它能有效地确保无故障运行。凭借Triflex R的推出，igus可以向机器人系统的所有制造商和使用提供一个新的产品家族。     

新技术新产品

华东公司推出智能细水雾灭火系统，800吨肋骨冷弯机器人下线     

船舶中小组立焊接机器人的发展与应用现状

焊接作为船舶和海工装备建造的关键技术，中小组立部件是船舶装配的重要对象，加大对中小组立焊接机器人的发展与应用是进行船舶智能制造的重要一步。为了更加全面的了解船舶中小组立焊接机器人，文章介绍了其在国内外的发展及其关键技术，中小组立机器人将多学科技术融入具备不同特征的中小组立生产中，在保证产品质量一致性的同时提高造船厂自动化生产效率，实现高效造船。     

遥操作机器人系统主从控制策略

近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境.在现有研究成果的基础上,研究了主从式机器人系统的控制策略.采用增量式位置控制,易于建立主端与从端的工作空间映射,并增加位置反馈提高系统的控制精度;解决了主从运动比例变化的问题;并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证,结果表明了系统位置控制策略的准确性和实时性.将主从位置误差引入系统的力反馈控制策略,分析系统的稳定性,并通过MATLAB/Simulink对力反馈策略进行仿真及实验验证,仿真与实验结果验证了所建立控制策略的有效性.     

船舶管系机器人焊接系统研制

根据船用管系生产要求,所需关键技术和实现自动化生产面临的问题,结合国外成功的经验,本着低成本、自动化的原则,设计研制了具有自主知识产权的船舶管系机器人自动焊接系统,经实际生产应用证明,系统设计合理,具有良好的稳定性和适应性,生产效率高,操作方便。     

基于水下三维目标识别的视觉系统

基于水下三维目标识别的视觉系统是水下机器人实现水下自主作业和智能化的关键技术。本文叙述水下三维目标的识别机理和识别算法以及为正确识别目标提供最佳条件的前处理，硬件系统和实时处理功能，最后给出试验结果，说明识别系统的高效率与可靠性。     

ABB在首届上交会全面展示智能制造装备技术

ABB公司近日携旗下工业机器人、高效电机和变频器等一系列产品和解决方案,亮相首届中国(上海)国际技术进出口交易会("上交会"),全面展示了ABB在智能制造装备领域的领先技术和实力。工业机器人是ABB在本届上交会上展出的最大亮点之一。由中国本地研发团队开发的ABB全球最小机器人IRB120和全球最快码垛机器人IRB460,通过鼠标装配和智能绘图等应用演示,向现场观众全面展示了其卓越的性能以及ABB在工业机器人领域的领先技术。其中,码垛机器人主要用于生产线末端的高速码垛作业,其操作节拍最高可达每小时循环2190