LNG船用绝缘箱自动生产线节拍优化研究

针对现有LNG船用绝缘箱自动生产线提高生产节拍的问题,在消化吸收原有系统的基础上重新设计了LNG船用绝缘箱自动生产线。分别从机器人控制系统和流水线布局方面着手,采取了调整机器人运行轨迹、合理安排机器人加钉工序、适当增加缓冲工位等措施对绝缘葙自动生产线进行了优化。实践应用测算优化前与优化后的生产线运行时间,发现生产效率提高20%以上,日均生产绝缘箱数量均超出了原有水平,取得了较好的效果。     

LNG船用聚氨酯绝缘箱箱体装配精度及质量控制关键技术

聚氨酯绝缘箱是以聚氨酯泡沫板为绝热材料,与胶合板等部件胶接而成的一种新型液化天然气(Liquefied Natural Gas,LNG)船用绝缘箱,与传统填充型绝缘箱的制造工艺和方法有本质上的区别.分析LNG船用聚氨酯绝缘箱的结构特点,提出基于分流和集流思路的聚氨酯绝缘箱多工位分段装配工艺路线,通过多机器人与各工位专用...     

浅谈LNG船模拟舱绝缘箱制作技术

针对No96薄膜型LNG船货舱绝缘箱建造过程中精度难以控制的问题,在介绍标准的绝缘箱制造工艺流程的基础上,重点分析建造过程中可能出现的问题及技术难点,提出相应的质量管控建议。船厂模型舱建造实践证明,采取系列措施可以有效地提高绝缘箱的制造精度及优品率。     

提高3B型绝缘箱安装精度

本文介绍了采用树脂楔块法代替国际通用的木斜楔安装模式用于安装No．96型LNG船货舱围护系统的3B型绝缘箱的情况。这一创新性的安装方法实现了3B型绝缘箱安装过程中的精确定位，解决了绝缘箱、次膜、斜楔三者间贴合度这一关键技术难题。     

室外巡检机器人的磁导航系统设计及实现

为了提高室外巡检机器人的导航精度和稳定性,基于磁钉磁场分布特性,设计了一种新的磁导航系统.首先根据巡检机器人室外磁导航需求,确定了磁钉材料、形状、尺寸及其排布方案;接着针对磁钉磁场强度设计了磁钉检测装置;然后对检测装置输出信号进行消抖滤波,并根据磁钉磁场分布构建了磁场比值函数,以及机器人相对于磁钉的横向偏差函数;最后以横向偏差为变量设计出巡检机器人磁导航的可变参数PID控制器.3种路径环境下的实验测试结果表明:与定常PID控制相比,基于可变参数PID控制的机器人横向偏差平均减少76.8%,轨迹标准差平均提高69.8%,且无脱离路径现象,说明机器人磁钉导航的准确性和稳定性,进而验证了所设计磁钉检测装置以及导航控制算法的有效性.     

LNG船绝缘箱生产技术准备阶段的管理研究

以LNG船绝缘箱制造项目生产技术准备阶段为例,分析其技术特点和管理中存在的问题。制定进度控制的实施策略,包括加强项目进度动态监测,设置缓冲时间管理方法,健全组织结构,强调项目沟通协调。对LNG船绝缘箱制造项目生产准备阶段项目任务进行逐级分解,优化项目进度表,并成功实施,为LNG船绝缘箱制造项目中其他阶段的进度管理提供参考。     

自动化集装箱码头电缆电磁场对IGV磁钉的干扰控制

磁钉作为自动化集装箱码头智能导引运输车（IGV）自动行驶的关键元件,若受到外界磁场干扰,则会对IGV自动行驶造成较大影响。为减少电缆电磁场对磁钉的干扰,从设计、选材等方面对电磁场产生的机理进行分析,提出通过优化电缆选型增加电缆屏蔽效果、加大电缆与磁钉的敷设距离减弱磁场干扰、增加电缆顶部接地包封实现电磁屏蔽、利用合理布线技术弱化电缆磁场强度等措施,有效地控制电缆电磁场对磁钉的干扰,保证IGV自动行驶不受其影响。     

自升式钻井平台桩腿齿条窄间隙机器人自动立焊工艺研究

随着先进制造技术的发展,机器人焊接逐步取代手工焊已成为工程装备行业发展的必然趋势。本文采用一种新型窄间隙机器人自动立焊系统代替传统手工电弧焊,研究一种178mm超厚桩腿齿条板双面同时立焊对接工艺。试验结果分析表明,选用合理的焊接工艺,机器人自动立焊系统在实现良好的齿条板自动化对接的同时,焊缝成形美观,综合力学性能良好。与传统手工电弧焊对接工艺相比,生产效率得到了极大的提高。     

LNG运输船液货围护系统次层绝缘箱质量跟踪系统

次层绝缘箱是液化天然气（Liquefied Natural Gas,LNG）运输船液货围护系统的重要组成部分。阐述次层绝缘箱的箱体组装、胶条测试和质量风险,提出基于专用的环氧树脂涂胶流水线的次层绝缘箱质量跟踪系统,为LNG运输船液货围护系统提供安全保障。     

水下机器人在线绝缘检测系统研究

为提高水下机器人在未知危险工作环境下的可靠性和生存性,对水下机器人在线绝缘检测系统进行研究。描述基于辅助电源法的绝缘检测原理及绝缘电阻计算公式,设计绝缘检测系统。该系统主要由电源系统、采样电路和隔离电路构成,电源输入、信号输入和信号输出相互隔离。最后,通过模拟试验平台验证所设计绝缘检测系统的有效性。     

舰船除锈喷漆机器人的研究与设计

为了改进舰船修造行业除锈、喷漆工作落后的、传统的人工作业方式,设计了一种具有除锈、喷漆功能的机器人装置。该机器人采用直角坐标和柱坐标相结合的设计方法,通过主从遥控控制或自动轨迹规划控制,能够实现平面和曲面作业。详细介绍了该机器人的本体结构、驱动方式和控制系统构成,并对机器人自动工作方式的轨迹规划作了阐述。实践表明,使用该机器人代替人工作业,不仅可以减轻操作工人的劳动强度,还可提高工作效率和施工质量,具有较强的应用价值。     

船舶涂装爬壁机器人系统研究及集成应用

提出一种大型船舶开放性工作面涂装爬壁机器人系统理论设计与应用方法,研究系统本体运行机理并获得满足工作特性的两项必要条件,即轮辐磁吸力及双轮驱动力矩的极小值条件。建立涂装机器人系统的功能组成及控制机理,并结合开放性工作面开展无线定位及自主规划方法研究,形成能够适应喷涂作业的机器人在线路径规划算法。并结合实际开展涂装系统集成应用测试,检测并采集系统运行过程中动力学参数,系统空间坐标轨迹路线等,实现了涂装工作路径的实时在线规划。通过试验验证了文中的系统力学特性分析及定位方法的有效性。     

梁场蒸汽养护系统研究

在对梁场蒸汽养护系统的研究中,通过对砂石料温度控制系统、混凝土拌和站水温控制系统和箱梁蒸汽养护系统3个组成部分理论分析、科学试验和数值计算,确定整个系统的热量消耗和蒸汽供应量,建立了一套经济、科学的蒸汽养护系统,并实现了箱梁蒸汽养护的自动化控制。     

苏通大桥主桥钢箱梁安装几何测量与监测技术

苏通大桥为主跨1 088 m的世界第一跨距双塔双索面斜拉桥。主桥钢箱梁安装过程中,因风、温差等引起钢箱梁较大变形及振动,为此,进行了测量机器人自动监测软件系统的开发,同时采用高采样率GPS,研究开发实时无线数据采集传输系统,克服了斜拉桥传统测量、监测方法的弊端,该研究系统在钢箱梁安装局部测量与全局测量中取得了较理想的效果及应用价值,确保了苏通大桥主桥钢箱梁线形几何控制准确,合龙精度为轴线0.5 mm、高程1.5 mm。     

废水排放监测系统开发

实施废水排放自动监测,可以实现对排放点水质的实时连续监测和远程监控,及时掌握主要排放点的水质状况、预警预报水质超标情况。废水排放在线自动监测运用现代传感器技术、自动测量技术、自动控制技术、先进的在线自动分析仪器、计算机应用技术以及专用软件和通信网络组成一个综合性的系统。     

"肋骨冷弯加工机器人"的研制

从弦线测量法控制原理、大地式检测装置、"肋骨冷弯加工机器人"信息集成系统、加工数据预处理、智能控制方法、自动冲印号料装置诸方面,较为详尽地介绍了最近研制成功的、国际首创的"肋骨冷弯加工机器人"。该"肋骨冷弯加工机器人"业已成功地应用于造船生产。     

基于OPC UA技术的T型梁焊接机器人在线监测系统

针对薄板分段车间的焊接装备复杂化程度高、焊接作业监控困难、焊接信息反馈不及时等问题，研究薄板分段车间T型梁焊接机器人的工艺流程和工艺参数，开发一种基于对象链接与嵌入过程控制的统一架构[OLE（Object Linking and Embedding）for Process Control Unified Architecture，OPC UA]技术的T型梁焊接机器人在线监测系统。该系统主要对T型梁焊接机器人的生产进度、设备运行状态和中间产品质量等进行在线监测，实现数据实时采集和生产过程监控与分析等功能，可消除设备之间的信息孤岛现象，实现车间生产透明化，提高生产效率，确保焊接质量。     

自航模运行轨迹自动跟踪系统研究

通过对自航模运行特点的研究,研制出一套利用伺服系统驱动的单台摄像机自动跟踪系统,主要由水平旋转伺服系统、垂直旋转伺服系统和安装在伺服系统之上的工业相机组成。系统对图像进行采集和处理,并与伺服系统形成闭环。当船模成像到达图像正中心后,采集当前水平与垂直伺服系统的角度,计算当前船模坐标,并与上一坐标点进行关联,绘制运行路径。通过实际测试,该系统运行稳定,轨迹定位精度满足工程要求。     

深海作业型机器人总体设计及性能分析

面对深海设备检修作业工作需求,基于SolidWorks虚拟设计技术,开展面向深海作业型机器人的总体模块化设计。基于有限元和经验公式,校核机器人承压构件的强度与稳定性;基于粘性流体理论,对ROV结构本体的阻力性能进行数值计算,为推进系统的设计和选型提供参考依据。针对机器人各项性能分析结果表明,机器人的结构性能满足1200 m水深要求,推进系统可满足机器人对设计航速的要求。本文提出的面向深海作业型机器人的模块化设计方法可有效提高机器人设计的效率。     

型材搬运上下料机器人研究

为了解决在造船、造桥、建筑等钢结构制造工业中,实现钢质型材弯曲机、焊接机和切割机自动搬运上下料这一关键技术问题,本文提出了一种型材自动搬运上下料机器人的设计方案。作者较为详尽地阐述了它的主体结构设计原理,提出了计算机视觉定位及控制方法,并对重型超长钢质型材搬运机器人进行了技术探讨。