两大航运组织发布首个船舶水下清理行业标准

船舶进行水下清理工作时,易造成依附在船壳上的入侵物种转移至当地的海洋环境中。为解决这一问题,并为船东、港口和政府当局提供清晰的质量保证,波罗的海国际航运公会(BIMCO)和国际航运公会(ICS)近日发布了首个船舶水下清理行业标准。该标准详细说明了操作过程中的规划、文件编制和评估流程,以及实际的清理工作、污水处理(清理过程中使用过的废水)工作,包括在排放海洋前处理的颗粒物。     

航道沉船水下爆破

水下爆破是清理航道沉船的一种快速，有效而经济的手段。本文通过实例介绍了某航道沉船水下爆破解体降高的爆破设计与施工方法，并对今后的水下爆破工程提出了一些有益的建议。     

钢板桩潮差段防腐涂料施工技术

海港码头通常采用钢板桩等钢质结构,但其最大的缺点是锈蚀。特别是潮差段更易被腐蚀且难以防护。潮差段一般采用涂层保护,但施工质量难以控制。本文结合盐田国际3000吨级和1000吨级码头钢板桩潮差段防腐处理施工,详细阐述钢板桩水下表面清理、水下施工方法以及水下质量安全控制措施等。     

凿岩棒在航道沉船障碍物清理中的运用

结合加纳特码项目外航道沉船水下障碍物清理工程实例,经对比不同施工方案后采用抓斗船配合凿岩棒和梅花斗工工艺,并对该工艺施工原理、流程及工艺要点进行具体的分析,施工成果表明:在项目清理沉船过程中减少了设备投入,节约成本,创造了可观的经济效益。     

船身自动清洁技术的研究与实现

船身清洁工作是船只维护中必不可少的环节,通过对船身定期的清洁,可以有效延长船舶的使用寿命,同时也有利于提高航行的安全性。本文主要结合最新的自动化控制技术,设计一种用于船身清洁工作的水下机器人,能够在船舶静止时,主动对船底的脏污附着物进行快速高效的清理,提高船只的维护水平,降低维护成本。文中主要介绍该水下机器人的电路设计原理,并结合多层径向基函数网络,优化船只的船身清洁路径,使之更适应复杂的水下环境。     

吸砂船在景洪电站砂石料系统中的应用

吸砂船属于深挖设备,并且开挖越深水下压强越大,喷射泵真空腔内的负压越大,工作效果越好,工作效率也越高,此类型船舶在长江流域水下开采砂石及航道清理中得到广泛应用.本文通过600t/h吸砂船在澜沧江流域景洪电站砂石料中的应用,介绍了其设计原理、开采运输方式.     

600t／h吸砂船在景洪电站砂石料系统中的应用

吸砂船属于深挖设备，并且开挖越深水下压强越大，喷射泵真空腔内的负压越大，工作效果越好，工作效率也越高，此类型船舶在长江流域水下开采砂石及航道清理中得到广泛应用。本文通过600t／h吸砂船在澜沧江流域景洪电站砂石料中的应用，介绍了其设计原理、开采运输方式。     

面向内河航道建图的大数据清洗方法和步骤

近年来,我国内河航道数据采集技术发展迅速,无人机、测绘船、卫星拍照、水下多波束雷达等得到了越来越广泛的应用,逐步形成了空中、地面、水面、水下多方位的内河航道感知体系。由于数据采集的源头多、种类不同、精度不同,并且采集的数据存在数据质量不满足要求、噪声大等问题,在使用数据建图之前,需要对不同类型的数据进行有效清洗。本文针对内河航道建图过程采集的多源数据,综述了数据清理方法,并提出了数据清洗步骤。     

三维声呐在水下沉船姿态探测中的应用

研究采用多波束测深声呐与三维扫描声呐相结合,获取水下沉船姿态数据及附近海底地形点云数据的方法。通过实例阐述数据采集、数据处理过程的关键因素,并采用环境光遮蔽算法对点云数据进行了可视化渲染。结果表明,该种方式点云数据完整、沉船细节清晰,可为沉船清理作业中的风险评估和决策制定提供关键的技术支持。     

业内人士聚焦潜水救捞与海洋工程技术

<正>11月1日,2019国际潜水救捞与海洋工程装备展览会、第六届国际潜水救捞与海洋工程技术论坛在厦门举行,来自行业内的企业代表、专家齐聚一堂,共同聚焦潜水救捞与海洋工程技术,探索我国潜水打捞行业助推海洋发展战略的新路径。被称为水下"钢铁侠"的常压潜水系统(ADS)、水下钢结构海生物清理机器人等新型装备引起了广泛关注。与会代表纷纷表示,此次展览会中,海上科技装备、海洋信     

浅析国产小型水下机器人在水下救助打捞中的应用

为提高国产小型水下机器人在水下救助打捞中的应用水平,尤其是水域应急救援情况下的水下搜寻打捞效率,本文对国产水下机器人的发展、特点、组成等进行了介绍,并对在国内应急救援事故中用到的水下机器人系统技术、声呐探测技术、水下打捞工具等进行了简要分析。通过分析,在水下救助打捞领域对国产小型水下机器人提出了要求,为其研究指明了方向。     

超短基线系统在ROV水下定位的应用研究

一、概述 在实施水中消防作业、沉船打捞等救捞任务之前,首要的任务是要确切定位水下目标、了解水下情况。对海底失事船艇及其他沉没物的水下定位是一项关键且高难度的作业．水下定位一般是在概位搜索的基础上,利用声纳船及单（双）船拖扫方法并经潜水员水下探摸确定沉船的具体位置。随着水下机器人技术的成熟,利用水下机器人进行水下定位作业也得到越来越广泛的应用。     

水下信息体系发展及运用探讨

水下空间是信息透明差的空间,水下信息作战起步滞后。随着水下潜艇和水中兵器威胁的不断加大,以及水下通信、水下远程预警、信息融合及其他现代化技术的不断提高,水下信息战日渐成熟并将进入现代海战。本文分析外军典型的水下信息网络系统,并对水下信息作战体系框架及AUV在水下信息作战网络的运用特性进行探讨,研究结果有助于推动水下信息体系的发展。     

五自由度水下摄像机械手技术方案与虚拟样机设计研究

水下摄像机械手是进行水下复杂环境视频采集的理想工具。根据目前水下作业的使用需求,结合现有载人潜水器的技术特点,研究了水下摄像专用机械手的总体架构、机械原理、动力配置等关键技术指标,提出了水下摄像机械手初步方案,并用商用设计软件进行了虚拟仿真设计研究。结果表明,技术方案切实可行,为水下摄像机械手的工程化应用奠定了坚实的技术基础。     

潜艇水下旋回操纵运动特性仿真研究

潜艇水下旋回运动既是潜艇一种重要的战术机动形式,也是潜艇定深直航、变深潜浮和转向机动3种最基本、最重要的运动方式之一。在对潜艇水下旋回运动特别是水下旋回对潜艇垂直面运动和横滚面运动影响进行理论分析的基础上,结合潜艇水下旋回操纵运动数学模型,编制潜艇水下旋回操纵仿真程序,分别对不同航速条件下潜艇水下旋回操纵运动进行仿真。通过理论分析和仿真研究,得出潜艇水下旋回时航速、横倾角的变化规律和艇重尾重的操纵特性,并针对潜艇水下旋回的特点提出了相应的操纵建议。     

美国水下特种技术培训学校

美国为了保证近海开采石油工业的工作效率,特举办水下特种潜水技术培训机构,称做“纽约专业潜水员学校”。该校是履行一个国际水下承包公司的任务,正在严格进行培训中。水下特种技术培训学校学习课程的目的,在于发展学生在潜水方面和潜水技能以及水下作业、水下工程、水下器械运用能力、航海术、水下装配设备和有     

基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法

水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法。该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿。实验表明,该方法位置测量平均误差1.3%,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考。     

水下航行器水下障碍规避性能分析与仿真

水下航行器的障碍躲避是提高水下航行器生存能力的关键技术,针对信息融合跟踪算法避障容易误差偏差和局部收敛的问题,提出一种基于Kalman滤波量化融合规避的水下航行器水下避障算法。构建水下航行器的运动系统方程,采用方位信息的量化融合方法进行自适应路径规划,结合Kalman滤波进行障碍信息的干扰抑制,采用强跟踪滤波实现障碍参量信息量化融合规避,实现水下航行器水下障碍躲避。仿真结果表明,采用该方法进行水下航行器避障,能有效规避障碍目标,提高对障碍物的方位估计精度,有效规避的准确概率达到最优。     

基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法

水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法。该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿。实验表明,该方法位置测量平均误差1.3%,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考。     

舰船水下维护技术综述

水下维护是指在水下对舰船水线以下船体和附体进行检查、维修和保养等活动的总称，是舰船装备保障的重要内容。文章简要介绍了舰船水下维护的重要意义、水下维护技术的种类、特点，分析了舰船水下维护发展趋势和水下维护在舰船寿命周期各阶段的重要影响。