基于3-RPS空间并联机构的发动机支撑台架设计

基于3-RPS空间并联机构原理,分析了该并联机构应用于发动机支撑台架设计中存在的问题,并对3-RPS机构进行改良优化,设计了某发动机支撑台架.实际应用表明,所设计的发动机支撑台架能很好地满足发动机的工作要求.     

3转动1移动并联机器人机构的结构综合

利用螺旋和反螺旋之间的互易关系，分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系，提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法．据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型，列举了多种新型对称机构和非对称机构．所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义．     

邻接矩阵与罗洪田定式

指出了用于速度分析的三心定理的局限性,应用罗洪田定式应注意的一些问题。给出了一种利用邻接矩阵求机构瞬心的方法,并可在计算机上实施。同时,给出了罗洪田定式在求解平面机构瞬心中的组合应用类型。     

遗传算法应用于并联管道计算中的研究

传统求解并联管路的水力计算的方法不是精度低就是限制条件多。设计了一种改进的遗传算法求解的方案，对适应度函数的选取作了详尽地分析，并提出了可增强局部搜索能力的微调变异算子。并联管路的水力计算实例证明了改进的遗传算法的有效性。     

电网络的灵敏度研究

从电路分析的节点法出发，提出了用于求解线性电网络节点电压灵敏度与支路电压灵敏度的一种有效方法。这种方法用于电路灵敏度分析，只需要进行一种便于计算机编程的矩阵运算，即可得到电路的所有节点电压和支路电压对全部电路参数的灵敏度。     

全柔性铰链平面并联微动机器人的静刚度性能分析

对全柔性铰链平面并联微动机器人(3-RRR)建立伪刚性模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出动平台理论输出位移和方位角,然后根据Lagrange方程能量守恒原理推出机构线性静刚度方程,最后应用ANSYS10.0软件对该机构进行有限元分析,发现有限元刚度值比理论值大25％左右,这是因为把柔性机构伪刚性化,实际柔性铰链不仅产生转动,还会产生伸长等运动,还需要进行实验修正.此研究方法对于该类机构的设计、刚度计算以及机构的动力学分析都有实际意义.     

公交网络最优路径求解算法

求解公交网络最优路径是进行公共交通系统规划的一项关键技术.通过对多种现有算法的分析,利用公交换乘矩阵性质,本文提出了一种求解公交网络最优路径的标准算法.新算法考虑了公交换乘次数、换乘点选择以及出行总成本对求解最优路径的综合影响.通过建立换乘步行时间矩阵,并将过去求解最小换乘次数的换乘矩阵乘法运算变为相应的换乘步行时间矩阵和公交出行时间矩阵的加法运算,得到新算法.新算法可顺利实现在单一OD对、单起点多终点以及任意节点间求解最优路径的转化.文中给出了新算法的详细求解步骤,而且通过一个算例对新算法的有效性进行了验证.     

平面二自由度冗余驱动并联机器人控制实验研究

对平面二自由度冗余驱动并联机器人进行了逆运动学分析,由末端执行器的位置计算得到主动关节角的位置.分别采用传统的PID控制方法和PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法对并联机器人轨迹跟踪问题进行了实验研究.通过比较2种控制方法的轨迹跟踪效果和比较由连接在连杆上的加速度传感器测量的振动大小,证明了PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法能更好地实现轨迹跟踪.     

基于传感器融合技术的专家系统

在整车故障诊断专家系统的建立中,在传感器获取数据和知识的产生式表示法的基础上,综合汽车波形分析和数据流分析在故障诊断中的应用,应用C语言,将传感器信号的变化转化为规则组成专家系统的知识库,同时采用正向演绎推理方法,开发基于传感器融合技术的专家系统,实现故障诊断.     

一种新型四自由度并联机构设计与分析

根据放大尺原理构建具有大缩放比的六自由度菱形运动支链和四自由度菱形运动支链,将其作为并联机构组成支链,提出一种具有结构紧凑、工作空间大的新型四自由度并联机器人机构．依据等效替换原理,将菱形机构虚拟轴用传统串联运动支链的实轴替代,得到新型四自由度并联机构的等效模型．利用螺旋理论分析了新型并联机构等效模型各支链的运动螺旋系和约束反螺旋系,确定并联机构动平台具有两个移动自由度和两个转动自由度．     

Calibration for 3D Structured Light Measurement

A calibration procedure was developed for three-dimensional(3D) binocular structured light measurement systems. In virtue of a specially designed pattern, matching points in stereo images are extracted. And then sufficient 3D space points are obtained through pairs of images with the intrinsic and extrinsic parameters of each camera estimated prior and consequently some lights are calibrated by means of multi point fitting. Finally, a mathematical model is applied to interpolate and approximate all dynamic scanning lights based on geometry. The process of calibration method is successfully used in the binocular 3D measurement system based on structured lights and the 3D reconstruction results are satisfying.     

船用起重机防摆动技术研究

文章针对船载特种起重机在不同级别海况下的防摆动问题,提出了利用D-H方法在动基座条件下建立模型,通过运动学方程的解和船载起重机的运动特点建立数学算法,计算起重机各个关节变量的变化,使起重机作业时起重机末端始终保持对参考坐标系的X轴和Y轴方向相对静止,最终达到起重机的抗摆要求。     

机液联合仿真在新型挤扩变径灌注桩成型机设计中的应用

利用土力学分析挤扩臂运动过程中的受力情况，得出挤扩臂的受力曲线，利用ADAMS的机液联合仿真，建立新型挤扩变径灌注桩成型机的虚拟样机模型，模拟实际工况进行了机构的运动学和动力学分析，了解成型机在实际状况下的工作状态，从而为改进设计提供了有价值的参考信息。     

Imprecise reliability assessment for heavy numerical control machine tools against small sample size problem

Small sample size problem is one of the main problems that heavy numerical control (NC) machine tools encounter in their reliability assessment. In order to deal with the small sample size problem, many indirect reliability data such as reliability data of similar products, expert opinion, and engineers’ experience are used in reliability assessment. However, the existing mathematical theories cannot simultaneously process the above reliability data of multiple types, and thus imprecise probability theory is introduced. Imprecise probability theory can simultaneously process multiple reliability data by quantifying multiple uncertainties (stochastic uncertainty, fuzzy uncertainty, epistemic uncertainty, etc.) together. Although imprecise probability theory has so many advantages, the existing natural extension models are complex and the computation result is imprecise. Therefore, they need some improvement for the better application of reliability engineering. This paper proposes an improved imprecise reliability assessment method by introducing empirical probability distributions to natural extension model, and the improved natural extension model is applied to the reliability assessment of heavy NC machine tool spindle to illustrate its effectiveness.     

A novel reconfigurable data-flow architecture for real time video processing

This paper describes a dynamically reconfigurable data-flow hardware architecture optimized for the computation of image and video. It is a scalable hierarchically organized parallel architecture that consists of data-flow clusters and finite-state machine (FSM) controllers. Each cluster contains various kinds of cells that are optimized for video processing. Furthermore, to facilitate the design process, we provide a C-like language for design specification and associated design tools. Some video applications have been implemented in the architecture to demonstrate the applicability and flexibility of the architecture. Experimental results show that the architecture, along with its video applications, can be used in many real-time video processing.     

全液压多功能弯管机锯切机构的设计

全液压多功能弯管机采用了一种与传统不同的新型全液压摇壁式圆盘锯机机构。对此机构进行了运动，受力分析和结构的研究设计，提供各种工业用圆盘锯切机设计计算参考。     

基于激光干涉仪的数控机床几何误差辨识与补偿

利用RenisawML10激光干涉仪测量机床误差,采用九线法对三轴数控机床误差参数进行辨识,结合具体机床,准确建立了误差补偿的数学模型,利用误差补偿软件实现了误差补偿,显著地提高了数控机床的加工精度.     

基于六自由度平台的轨道扭曲不平顺几何信息模拟

为了获取轨道扭曲不平顺几何信息,根据扭曲不平顺变化特征及轨道扭曲不平顺模拟器结构,建立了轨道不平顺模拟器双六自由度模拟平台位姿反解模型和位姿关联模型.借助Simulink位姿反解模型对国内常用轨距与转向架常用轴距对应的3种扭曲不平顺位姿反解进行解算,解算结果与位姿正解具有很好的一致性,验证了所建位姿反解模型、位姿协调关联模型的正确性.以某型转向架为例,利用试验台进行了不同基长的扭曲不平顺室内试验,研究了扭曲不平顺基长对轮重减载率的影响.试验结果表明,扭曲不平顺基长越小,轮重减载率越大,基长2.4、5.0 m的最大轮重减载率分别为0.594和0.581,满足国家标准规定的安全限值.      

双绕组交直流发电机参数模型研究

双绕组交直流电机正被广泛应用于独立供电系统中，该电机定子上有两套绕组，一套绕组提供交流电，另一套多相绕组整流后提供直流电，文中建立了双绕组交直流发电机的数学模型，定义了该电机的电磁参数，对参数进行了解耦分析，利用由模型决定的电磁参数，对电机进行了计算机仿真分析，仿真结果与实际样机的试验结果吻合，验证了所建数学模型的正确性。     

六自由度重载装配机械手运动学分析及求解

针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。