自主式水下机器人最优路径规划问题的研究

路径规划是水下机器人实现自主航行的重要环节。根据自主式水下机器人的动力学性质，路径规划的特点以及实现智能行为的要求，采用基于案例的遗传算法，实现了自主式水下机器人最优路径规划。给出该方案的基本框架和算法，在基于案例类比的学习方法中引入模糊多属性综合决策的方法建立决策算子进行案例的匹配，在遗传算法中实际知识的指导，适当地改进遗传算子，加快搜索速度。仿真结果证明该路径规划方法能够取得较好的规划结果，使自主式水下机器人具有了一定的自主导航，自主避障和自主作业的能力。     

基于GO-贝叶斯方法的自主船舶操纵系统可靠性分析

船舶操纵系统是自主船舶的重要组成部分，其可靠性直接关系到船舶的安全作业。论文以自主船舶操纵系统为研究对象，将GO法与贝叶斯法相结合建立可靠性分析模型。通过定量推理方法确认该系统的薄弱环节是燃料供给系统和冷却系统，并对软、硬件的共因失效进行了分析。还对操纵系统设备和失效数据区间进行了敏感性分析。分析结果可为船舶操纵系统的冗余设计提供依据，以提高自主船舶的可靠度。     

第四届江苏船展正在热招中

11月底，由该公司自主研发的拥有完全自主知识产权的首台5000kW、6300V高压无刷三相同步发电机通过船级社认可，顺利交付用户，这标志着该公司从船用电站领域正式迈入陆用电站领域。     

自主式水下滑翔机关键技术专利扩展分析

为解决目前自主式水下滑翔机的导航技术、水声通信以及组网技术3个分支专利数量较少,存在一定的技术瓶颈和技术壁垒的问题,本文基于自主式水下滑翔机的功能、效果、适用等技术需求,将其研究范围扩展至水下航行器领域,通过对扩展领域中导航技术、水声通信技术以及组网技术的专利申请进行多角度分析,得到了3个分支在扩展领域的专利申请趋势、主要技术来源地、活跃度以及国内主要申请人等结论,以对自主式水下滑翔机的研究进行技术支撑。     

某型AUV运载器的定位方法与误差分析

传统AUV依靠水下惯性导航设备自主定位的方法无法实时进行水下信息感知和系统控制。水声定位是AUV定位导航技术的一个研究领域，可用于水下运动目标定位与导航、水下静止目标勘测等。本文分析阐述三种经典AUV定位方法，进一步研究AUV快速定位解算原理，论证影响AUV运载器在深海工作时产生的定位误差来源并进行仿真试验分析，最终将研究成果应用在目前现有某型AUV运载器上，实现自身水下定位、导航与远程遥控。     

基于卷积神经网络的AUV水下识别算法设计与实现

自主式水下机器人(AUV)是应用于复杂海洋环境中的高智能化无人装备,其需要具备良好的环境感知能力进行自主导航,包括水下目标识别能力。随着人工智能的高速发展,卷积神经网络作为图像处理领域的深度学习架构,在图像特征提取和图像识别上有着强大的性能和卓越的优势。本文利用卷积神经网络,实现了自主式水下机器人水下目标的自主识别。同时,通过采用三段式全连接方式和增加卷积层深度的方式对卷积神经网络进行进一步改进,提高了卷积神经网络的训练速度、准确率和泛化能力。     

以技术创新促进企业重大技术装备国产化

回顾了港机发展及取得的成绩，提出了加大企业技术创新和自主开发力度，促进重大港机技术装备国产化的几点体会。     

基于互联网的在线测试课促进大学英语自主学习的实践研究

对华北电力大学采用互联网在线英语测试课的手段促进大学英语自主学习的可行性进行了跟踪调查与研究,证明这一教学手段可以帮助解决监控和促进学生自主上机学习的问题,有助于反馈教学信息和指导教学方向,从而保证教学质量和学生的自学效果.     

军事MAS中战斗行为协调的计算

在军事MAS(multi—agent system多自主体系统)中制订规划／计划时需要对任务和战斗行为相互问存在的依赖关系和时序关系进行分析，计算出可保障MAS中相互进行良好协作的行为序列，避免因可能发生的时序错误、冲突造成协作失败。论述IA(区间代数)网络计算应用于军事MAS中的任务／战斗行为协调时的基本方法和应注意的问题。     

多船会遇自主避碰算法

船舶碰撞事故不仅带来人员和财产的巨大损失，还造成了环境污染、资源浪费等严重后果。因此，船舶自主避碰技术已成为当前船舶与航运领域研究的热点问题。提出了一种满足COLREGs避碰规则的多船会遇自主避碰算法，以经典速度障碍法为基础设计自适应采样避碰轨迹生成算法，并应用运动基元理论对避碰轨迹进行调整，使轨迹满足船舶操纵性约束条件。针对案例三体船模型，完成了多船会遇场景下的船模自主避碰航行试验，验证了所提算法的有效性和实用性，对船舶自主避碰系统的研发具有重要借鉴意义。。     

GESTE2．0隆重发布，以自主知识产权突破国际技术封锁线

中航一集团计算机软件可靠性管理与测评中心（CATC）于2007年9月5日宣布，其自行研发、拥有独立知识产权的通用嵌入式软件仿真测试环境（GESTE）在京隆重发布二代产品-GESTE2.0。GESTE是由我国科技工作者自主研发完成，它的成功面市打破了国外对我国在相关领域的技术垄断和封锁，填补了我国实时嵌入式软件缺乏通用仿真测试环境的空白，对于相关领域之快速定制需求亦具有非凡的革新意义。     

高职航海院校学生英语自主学习能力调查与对策

在对高职航海院校学生英语自主学习能力的状况进行调查的基础上,得出高职航海院校学生自主学习意识、能力普遍不强,自主学习习惯尚未养成的结论,并提出提高学生英语自主学习能力的建议。     

自主水下航行器燃料电池技术研究进展

自主水下航行器作为一种无人自主平台,在海洋科学调查、海洋油气工业和国防军事领域发挥着越来越显著的作用。质子交换膜燃料电池(PEMFC)作为一种可以替代锂电池的潜在能源形式,将显著提升自主水下航行器的航程和工作时间。将PEMFC集成在自主水下航行器上不仅面临水下密闭空间持续稳定运行的挑战,同时涉及到集成平台带来的额外设计约束。本文综述近十年应用于自主水下航行器上的质子交换膜燃料电池研究进展,主要围绕自主水下航行器集成平台对燃料电池带来的设计约束、反应物的储存方案和评价指标体系、系统原型开发和试验测试。反应物的储存方案一直是研究的热点,在系统原型开发和测试上的研究进展有限。     

伽利略系统及其在海事方面的应用

卫星导航在各领域的应用越来越普及，欧洲自主开发的民用全球卫星导航系统GNSs(Global Navigation Satellite System)，即伽利略(Galileo)计划正受到广泛关注，我国也积极参与了该计划的研究与应用开发。在简要介绍伽利略计划的基础上，对伽利略系统提供的服务、伽利略系统的结构及其在海事方面的应用做了进一步探讨。     

远距操作水下航行器的稳定性和操纵性预报

水下航行器的控制是一个复杂的工作领域，对现代航行器性能的要求对应用型控制工程师有很大压力。模拟与水下试验的结合可以产生很有效的设计环境，本文描述了低成本远距操作水下航行器（ＲＯＶ）的设计。该航行器将作为研究水下航行器控制策略的测试台，将自主式水下航行器的一种易于理解的模拟用于ＲＯＶ的模型，并提供了程序包对性能行为的预报图示结果。     

基于视觉伺服的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法

无人水面艇在开阔水域的自主航行得到了广泛的应用，但由于码头结构复杂、船只较多等因素，目前无人水面艇的靠泊还是需要人工来完成，这已成为无人水面艇全自主作业的瓶颈问题。为此本文提出了一种基于视觉伺服的无人水面艇自主靠泊方法。首先，通过无人水面艇搭载的视觉系统采集泊位的场景，从中提取出泊位标志物并将其作为视觉跟踪的对象；然后，利用标志物图像和期望图像的几何参数计算出航向偏差角，通过标志物图像计算标志物和无人艇的位置关系并求得虚拟航线，进而得到偏航距离；最后，选取航向偏差角和偏航距离作为控制变量，控制器实时调整无人水面艇航向和航速使其驶向泊位，当标志物图像与期望图像的差值小于设定阈值时即停止自主靠泊任务。实船试验结果表明，在较小风浪条件下靠泊位置误差小于0.7m，航向误差小于12°。     

无目标输出理念在航海类高职高专英语口语教学中的运用

针对航海类高职高专学生的学习现状,结合目前自主学习的研究成果,提出无目标输出理念,借此提升学生的自主学习意识和教师对学生自主学习的重视和引导。     

水面高速无人艇自主控制系统研究分析

水面高速无人艇具有小巧、隐蔽、智能等优点,因其部署机动性能佳、使用方便、优势众多,无论是军用还是民用,都能在极端环境中完成执行人员难以执行的任务。其自主控制系统是控制的核心,直接关系到任务完成得圆满与否,成为当今世界各国的研究热点。通过对自主控制内涵的定义,分析了研究现状和发展趋势,针对国际上对自主控制系统的研究热点,剖析其关键技术。结合我国的研究现状提出相应的应对策略建议。     

DNV发布研究报告：业畀在城少重大海上事故发生风险方面取得重大进展

DNV海事、石油与天然气公司首席执行官（CEO）RemiEriksen表示，诸如欧盟指令等近期出台的法规反映了整个社会对海上事故的零容忍态度。“在过去三十年间，海工行业在职业安全领域取得了令人瞩目的成绩。尽管该行业已从以往的重大事故中汲取了不少经验教训，但诸如此类的事故仍在发生。海工行业目前面临日益复杂和严苛的环境，作为船级社和风险管理专家，我们将以自己独特的方式从旁协助，”Eriksen先生说。     

以技术创新促进企业重大技术装备国产化

回顾了港机发展及取得的成绩,提出了加大企业技术创新和自主开发力度,促进重大港机技术装备国产化的几点体会。