基于ADAMS的整车建模及转向回正性仿真

针对某款重型牵引车出现转向回正困难现象,利用ADAMS/Car模块建立整车动力学模型,将虚拟样机的转向回正性仿真实验和转向轻便性仿真实验数据与实车试验数据进行对比,发现数据曲线吻合度高,验证了整车模型的正确性。利用ADAMS/Insight对整车转向回正性能仿真分析,设主销内倾角和主销后倾角的硬点坐标值为变量,优化目标是残余横摆角速度,仿真优化结果使残余横摆角速度从原来的7.7(°)·s~(-1)减小为5.5(°)·s~(-1),满足国标要求,有效改善了整车的转向回正性能。     

基于转角的电动助力转向系统回正性能控制

针对电动助力转向系统回正效果不理想,通过设计新型转角传感器以及扭矩传感器,采用了基于微处理器控制的回正控制单元和硬件,能够很好的实现转向系统回正.在实验台上进行的在线仿真和实验也表明,在设置不同的阻力环境和车速,转向系统都能够较好的识别,并实施回正和阻尼控制.     

基于转向盘角速度的电动助力转向系统回正控制

为了改善汽车转向系的回正特性,采用了一种基于转向盘角速度的查表闭环控制策略,设计开发了EPSECU硬件和软件程序。在实验台上进行了实验,结果表明,该控制策略可顺利的使方向盘回至接近中点位置,且缓和了回正过度的现象。     

电动式动力转向系统(EPS)原理浅析

电动式动力转向系统的应用改善了汽车的驾驶性能。本简要地介绍了电动式动力转向系统的组成及原理。     

汽车电动助力转向控制研究

阐述了EPS的结构和控制原理,并分析了转向助力控制、回正控制、阻尼控制3种控制方式和PID控制在系统上的实现过程.仿真分析表明:基于PD控制算法的控制器能使转向更加轻便,减小车辆高速行驶时的转向超调量或摆振.     

疲劳驾驶转向特征指标的个体差异敏感度分析

个体差异是影响疲劳驾驶识别的重要因素. 为研究基于转向行为的疲劳驾驶识别受个体差异的影响,本文对疲劳驾驶转向特征指标的个体差异敏感度进行分析. 通过实车试验获得自然驾驶数据,对正常和疲劳状态下的指标进行Kruskal-Wallis(KW)检验,以H 统计量表示指标有效性;以H 统计量最大的单被试为基础逐一与其他被试组成双被试组合,采用线性模型拟合双被试组合的H 统计量和指标个体差异度,以斜率绝对值表征指标个体差异敏感度. 研究获得9 个转向特征指标的个体差异敏感度,结果表明,敏感度越低,指标有效性受个体差异影响越小,其中方向盘转角标准差的个体差异敏感度最低为2.056. 本研究可为转向特征指标的性能评估及疲劳驾驶识别模型的特征选择提供参考.     

装载机转向系统的维护与检修

转向系统在驾驶、操作、使用上,非常重要,应特别慎重检修。检修可分为内部检修和外部检修。外部检修是针对方向盘问隙、转向装置、操作性能、有无漏油等情况的检修,内部检修是针对转向装置的各零件的检修。简要介绍了装载机转向系统的维护与检修。     

疲劳驾驶转向特征指标的个体差异敏感度分析

个体差异是影响疲劳驾驶识别的重要因素. 为研究基于转向行为的疲劳驾驶识别受个体差异的影响，本文对疲劳驾驶转向特征指标的个体差异敏感度进行分析. 通过实车试验获得自然驾驶数据，对正常和疲劳状态下的指标进行Kruskal-Wallis(KW)检验，以H 统计量表示指标有效性；以H 统计量最大的单被试为基础逐一与其他被试组成双被试组合，采用线性模型拟合双被试组合的H 统计量和指标个体差异度，以斜率绝对值表征指标个体差异敏感度. 研究获得9 个转向特征指标的个体差异敏感度，结果表明，敏感度越低，指标有效性受个体差异影响越小，其中方向盘转角标准差的个体差异敏感度最低为2.056. 本研究可为转向特征指标的性能评估及疲劳驾驶识别模型的特征选择提供参考.     

ZF主动式后轮转向:位于后桥的转向助力

<正>主动式后轮转向(AKC):改变后桥前束角,辅助乘用车调整转向角度提高车辆动态性能和安全性可与其他主动式系统集成电力执行机构使系统具有商效能汽车业多年来一直致力于可转向后桥的研究,以此辅助调整前桥的转向角度,从而提升驾驶安全性及车辆的动态性能。然而由于其研发成本过高,程序太过复杂,以及燃油效率太低,该技术至今仍没有大规模应用。而采埃孚(ZF)公司研发的AKC后轮转向系统已经可以量产,该系统通过改变车轮前束角,使车辆后     

汽车电动转向系统转向振动的抑制

抑制电动转向系统的转向振动有助于提高汽车驾驶的舒适性和操纵性能。论文对电动转向系统的稳定性能进行了研究，分析了导致系统不稳定的原因和路面激励干扰、传感器测量噪声对转向系统的影响，并将控制理论应用于控制系统的研究，设计了控制器。计算机仿真结果证实，所设计的电动转向控制系统具有良好的稳定性，能够有效地抑制路面高频激励干扰和传感器测量噪声对电动转向系统的影响，系统的振动得到了抑制。     

商用车驾驶模拟器路感策略研究与验证

针对商用车底盘控制器实车试验周期长、成本高等问题,基于NI实时仿真系统与商用车动力学仿真软件TruckSim搭建"人-车-路"闭环的商用车驾驶模拟平台。为了给驾驶员提供更为逼真的驾驶感受,引入模糊路感控制策略。采用转向轻便性以及转向盘中心区操纵稳定性试验,对比平台内原始路感控制。结果表明:商用车驾驶模拟平台采用模糊路感控制后,高速路感更清晰、低速转向更轻便,可用于商用车底盘控制器开发验证。     

基于强化学习的智能车人机共融转向驾驶决策方法

针对智能车人机共融驾驶系统中人和自主驾驶系统的驾驶权连续动态分配问题,尤其是因建模误差导致的权重分配方法适应性低的难题,提出了基于强化学习的人机共融转向驾驶决策方法;考虑驾驶人的转向特性,搭建了基于双点预瞄的驾驶人模型,并采用预测控制理论建立了智能车自主转向控制模型,构建了智能车人机同时在环的转向控制框架;基于Actor-Critic强化学习架构,设计了用于人机驾驶权分配的深度确定性策略梯度(DDPG)智能体,以曲率契合度、跟踪精确性和乘坐舒适性为目标,提出了基于模型的收益函数;构建了人机共融驾驶权分配强化学习框架,包含驾驶人模型、自主转向模型、驾驶权分配智能体以及收益函数;为了验证方法的有效性,招募了8位驾驶人开展共计48人次的模拟驾驶试验。研究结果表明:在曲率适应性验证中,人机共融-DDPG方法优于人工驾驶和人机共融-Fuzzy方法,跟踪性平均提升70.69%、39.67%,舒适性平均提升18.34%、7.55%;在速度适应性验证中,车速为40、60和80 km·h-1条件下,驾驶人权重大于0.5的时间占比分别为90.00%、85.76%、60.74%,且跟踪性相轨迹和舒适性相轨迹都能有效收敛。可见,提出的方法能够适应曲率和车速变化,在保证安全性的前提下提升了跟踪性和舒适性。      

疲劳驾驶的转向特征研究

为有效地实现疲劳提前预警,研究了心电信号(ECG)和转向特征随驾驶时间的变化规律.通过试验,分析了ECG信号的4个指标随时间的变化趋势,进行了显著性分析之后,运用主成分分析方法建立了综合的ECG评价指标来分辨驾驶员的疲劳状态.分析了驾驶员在不同驾驶状态,不同的道路线形下的转向行为,应用转向熵方法分析了转向数据,结果表明...     

疲劳驾驶的转向特征研究

为有效地实现疲劳提前预警,研究了心电信号(ECG)和转向特征随驾驶时间的变化规律。通过试验,分析了ECG信号的4个指标随时间的变化趋势,进行了显著性分析之后,运用主成分分析方法建立了综合的ECG评价指标来分辨驾驶员的疲劳状态。分析了驾驶员在不同驾驶状态,不同的道路线形下的转向行为,应用转向熵方法分析了转向数据,结果表明:相比清醒状态,疲劳状态下的转角熵升高了57.1%。     

单曲线弯道几何参数对小客车转向行为的影响

为了研究车辆在单曲线上行驶时的运动学行为和驾驶行为,在ADAMS软件环境下创建了小客车的动力学模型,进行了切弯和跟弯两种驾驶模式的单曲线行驶试验.根据仿真输出的转向盘角度变化,将转向过程划分为进弯、维持和出弯3个阶段,分别得到了车辆进弯和出弯时的转向长度和转向时间,以及这2个参量与弯道半径、转角和车辆轴距的关系.研究结果表明:当弯道转角不超过某个临界值时,转向盘转角、转向时间以及转向长度随着弯道转角的增大而增大,并且切弯时更显著;当弯道半径不超过550 m时,转向长度随弯道半径增大而增大;不同驾驶模式会导致转向长度出现显著差别,切弯时的稳定转向长度约为跟弯时的2倍;切弯模式的"稳定转向时间-弯道半径"曲线先升后降,呈抛物线形状,而采用跟弯模式时该曲线呈单调下降趋势, 2种模式的平均转向时间为3.75 s.      

汽车“倒车”酿车祸

我们大家都熟知,驾驶汽车发生车祸的主要原因是：疲劳驾驶、酒后驾驶、超速行车、随意变道、擅闯红灯及制动（或转向）突然失灵等。但是,我们也许不注意,如果“倒车（backing-up）”不妥,也会发生车祸,导致人员伤亡。     

预见性驾驶与安全节能关系浅谈

预见性驾驶是指车辆在行驶中,驾驶员通过观察对可能发生的道路交通情况做出预先判断,并采取减速滑行、制动、停车和转向等相应的安全预防措施。做好预见性驾驶需要细致观察、正确判断、控制速度和采取措施,预见性驾驶可说是公交车驾驶员的安全节能法宝。     

视觉干预标线对驾驶行为的影响研究

通过对视觉干预下实验车辆的转向盘转角,以及纵、横向加速度连续观测分析,提出了转向盘转角变化率指标,用于评价视觉干预标线对驾驶行为的干预程度．实验结果表明,视觉干预标线能够影响驾驶员的驾驶行为,使其调整车辆的运行状态,改变行驶轨迹,设置适宜宽度的视觉干预标线不会影响行车安全．     

基于T-S模糊模型的多轴转向车辆H_∞鲁棒控制

为解决多轴转向车辆模型非线性和各种干扰影响下的控制问题,分析了轮胎非线性和外界干扰,建立多轴转向车辆的二自由度非线性模型,应用T-S模糊理论,将其转换为局部线性的T-S模糊模型。基于并行分配补偿法(PDC)和H∞鲁棒控制理论,设计了转向系统的模糊PDC H∞鲁棒控制器,并利用线性矩阵不等式和模糊逻辑控制工具求解控制器。在正弦波和阶跃信号干扰下,车速为80km.h-1时,进行前轮转向回正和前轮角阶跃输入转向的仿真试验。仿真结果表明:侧偏角和横摆角速度动态响应的超调均为0,且均在0.06s内达稳态值;前轮转向回正试验的侧偏角和横摆角速度稳态值均为0,前轮角阶跃输入转向试验的相应值分别为0和1.2(°).s-1,且稳态横摆角速度增益为0.24[(°).s-1].(°)-1。这说明了多轴转向车辆在模糊PDC H∞鲁棒控制下的高速转向平稳迅速,T-S模糊建模和鲁棒控制器设计算法对解决轮胎非线性和外界干扰影响是有效的。     

电动液压动力转向控制技术

随着人们对汽车经济性、环保性及安全性的日益重视及小排量轿车的发展,电子控制及电动液压动力转向技术在汽车上的应用也已经越来越多,大大提高了汽车驾驶的舒适性、安全性和稳定性。介绍了汽车电动液压动力转向系统的特点、结构及控制原理。