虎门大桥主体工程测量放样方法与精度分析

本文根据虎门大桥六大件主体工程的实际位置情况，推导了极坐标法施工放样的精度估算公式，并用该公式估算了六大件主体工程施工放样的精度，认为极坐标法适用于六大件主体工程的施工放样。文中所介绍之方法，对其他大型桥梁施工控制，有一定推广和参考价值。     

利用目标自动识别型测量机器人实施开挖沉陷区变形监测

在描述测量装备领先水平的目标自动识别型测量机器人(徕卡TCA或TCRA型全站仪)技术组成和变形监测主要方法的基础上,分析了测量机器人用于监测开挖沉陷区的监测方案,变形监测系统的组成和数据处理软件设计,从而提高开挖沉陷区变形监测的自动化、智能化程度,对保护环境和各种设施都具有极其重要的意义。     

番禺大桥索塔施工极坐标法放样精度分析

在重大建筑物施工控制中，放样方法本身的精度估算及分析是制定测量方案的重要依据。结合番禺大桥索塔施工实践，讨论了坐标法施工放样完整合理的精度评定方法。通过精度估算与分析认为采取一定措施后，极坐标法能较好地完成番禺大桥索塔施工控制的任务。     

基于测量机器人的地铁变形监测系统研究与应用

地铁变形监测包含物理状态监测和几何形态监测两部分,目前几何形态监测主要采用高精度全站仪进行,而且正在向自动化方向发展。介绍基于测量机器人的自动化监测系统构建思路,通过监视器完成数据采集功能,通过分析器实现监测的数据处理、数据分析和实时预警功能。建成系统已在某地铁项目中投入使用,应用结果表明,基于测量机器人的变形监测系统具有自动化程度高、测量成果可靠、实用性强等特点。     

基于GPS和测量机器人二等跨河水准研究与应用

针对当前沿海地区连岛工程跨度大且无高等级国家控制的特点,提出一种基于GPS和测量机器人进行5km超大跨度二等水准高程传递的测量方法,对竖直角和边长精度之间的关系及权重进行分析研究。对于超出测量机器人测程的情况,两点之间接近水平即竖直角在0°~1°范围内完全可以使用GPS代替测量机器人测距,并对仪器设备、观测和计算方案进行优化改进,提高观测精度和作业效率。本案完成5km超大跨度连岛工程二等水准高程传递,结果满足国家二等水准精度要求。     

温州市大门大桥主塔施工测量技术

介绍大门大桥主桥加密控制网情况,分析大桥主塔的测量定位控制技术、方法及精度,采用相对基准三维极坐标法和相对基准差分三角高程法进行塔柱平面及高程的测量放样,实践表明,其测量精度和放样误差完全满足相关规范的要求。该法方便易行,保证工程施工质量,且加快工程施工进度,对今后海中高塔柱施工建设的测量工作具有一定的借鉴意义。     

全站仪在盾构隧道收敛监测中的应用及精度分析

收敛监测是隧道变形监测中的必测项目,全站仪在盾构隧道中能满足收敛监测的精度要求,利用误差传播定律,理论上对全站仪收敛监测精度进行公式推导分析。进一步分析实际收敛监测结果得出:入射角的变化对全站仪的监测精度影响较大,在一定距离和入射角范围内,全站仪反射片模式和免棱镜模式的监测精度均能达到收敛监测精度要求,且反射片模式监测精度高于免棱镜模式。     

关于苏通大桥墩身施工测量的精度分析

在大型桥梁施工中,墩身的施工测量精度要求较高,本文就墩身施工测量中的极坐标法放样墩身模板的精度及测距三角高程法进行墩顶高程控制的精度、墩身轴线的定位精度以及对桥轴线加密控制网点的必要精度进行了精度分析与探讨.     

基于振动法的拉索抗弯刚度及拉力实用估算公式研究

用振动法测拉索拉力时,不可忽略拉索抗弯刚度对中、短索测试结果的影响,但工程实践中难以确定拉索的抗弯刚度。采用曲线拟合方法,提出了由低阶频率估算拉索抗弯刚度及拉力的实用估算公式;用实用估算公式验算了被检验拉索的抗弯刚度及拉力,对比分析了实用估算公式与目前常用公式的拉力估算结果。研究表明:在拉力估算上,实用估算公式的计算精度在2%以内,与常用公式相同;在抗弯刚度估算上,当0≤ξ210,实用估算公式计算精度在2%以内;实用估算公式对抗弯刚度和拉力的识别精度满足工程实践要求。     

关于苏通大桥墩身施工测量的精度分析

在大型桥梁施工中,墩身的施工测量精度要求较高,本文就墩身施工测量中的极坐标法放样墩身模板的精度及测距三角高程法进行墩顶高程控制的精度、墩身轴线的定位精度以及对桥轴线加密控制网点的必要精度进行了精度分析与探讨.     

约束下考虑坐标分量误差相关性的直线拟合

直线拟合在曲线拟合研究及工程实践中受到广泛关注,常用的普通最小二乘和正交最小二乘忽略了坐标分量误差相关性的存在. 基于此,首先论证了在铁路线路整正中全站仪测量坐标点的纵横坐标间存在误差相关性,同时线路中直线的拟合受到相邻线元的约束;然后,基于极大似然估计及拉格朗日条件极值原理,推导出了顾及约束和坐标分量误差相关性的直线拟合通用模型,并给出了高斯-牛顿迭代算法搜索最优解;最后,采用了实测的数据进行了验证及测试. 试验结果表明:该方法能在任何误差分布情况下考虑约束估计直线参数及其精度;考虑坐标相关误差时,参数估计精度在约束及无约束下分别提高了9.2%和2.7%;高斯-牛顿算法在约束及无约束情况下分别仅6次及3次迭代就搜索出最优直线.      

一种适用于沪杭磁悬浮工程的坐标系

为更好地满足沪杭磁悬浮工程全线施工定线的需要，提出了引用一种新型大地坐标系的设想,该坐标系仍以经纬线构成椭球面上的坐标格网，但点位则用长度量表示．由此不仅可统一全线用于施工定线的坐标系，而且能杜绝投影变形，方便而精确地求解长度和角度，这已由计算结果所证实.     

PRINCIPLE, CONSTRUCTION AND KINEMATIC ANALYSIS FOR THE OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT——ICE-SKATER ROBOT

IntroductionAccording to Prof.Shigeo Hirose,there arethree main basic types of locomotion for mobilerobot:1 artificial rotational device,such as wheelsand crawlers,2 legs and 3articulated bodies,which is similar to the body of a snake[1] .Thelegged robot can move on not only an even groundbut rugged terrain and makes omnidirectional mo-tion without slippage,it will increase the totalweight of the robotifa number ofbulky and heavyactuators,steering and braking mechanisms are at-tached to the m…     

高速铁路线下工程沉降差压式精密测量系统

为精确获取高速铁路基础结构沉降变形信息,提出了差压式沉降测量方法,以静止流体欧拉平衡微分方程为基础,讨论了测量基本原理,通过差压处理及对流体密度进行温度修正解决了温度变化引入测量系统误差的问题,对传感器量程、热漂移特性等关键技术参数进行了分析,设计集成了沉降自动化精密测量系统HSMS-1.对高速铁路某线桥梁基础沉降的实测结果表明: HSMS-1在-18~42 ℃环境温度内与电子水准仪测值一致,最大偏差仅为0.44 mm, 300 mm量程沉降测量系统测试准确度可达0.2级,适用于复杂自然环境下高铁线下工程沉降的长期自动化测试.      

两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识自适应控制

针对平面两自由度五杆并联机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于RBF神经网络的自适应PID控制方法.该控制方案利用RBF神经网络自适应学习辨识并联机器人系统的未知非线性动态,可以在线调整PID控制参数以实现高精度控制.仿真结果显示该控制策略可以精确实现对于并联五杆机器人的轨迹跟踪控制,该方法的自适应性和跟踪性能均优于传统的PID控制.     

仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

九江大桥悬拼施工测量控制

介绍了特大型连续梁桥悬拼施工测量控制的理论、方法和精度设计。九江大桥主桥自然合拢，说明文中所采用的大跨度悬拼桥梁施工测量控制的方法、偏位调整的方法和挠度监测的方法是合理和有效的，对同类桥型施工控制具有参照价值。     

基于Cognex视觉的机器人自动搬运控制

针对企业原有生产圆盘类连接轴的工艺,设计了基于Cognex视觉的机器人自动搬运系统,将S7-300 PLC、Cognex视觉系统和FANUC机器人系统集成在一起,实现了1台机器人同时为铣床和车床2个加工系统自动上下料;通过Profibus总线和Ethernet通讯将PLC技术、视觉技术与工业机器人结合起来,发挥了工业以太网传输速度快、信号稳定的优势,提高了机器人的柔性取料能力;目前已应用在企业当中,提高了企业的自动化程度及生产效率,降低了企业的用工支出。     

Dynamic Analysis of the Biped Ice-skater Robot of Passive Wheel Type

A new passive wheel type of biped ice-skater robot （BISR） subjected to nonholonomic constraints was presented on the basis of ice-skating principle. Its motion principle and construction were discussed. After the model was simplified and the coordinate systems were established, the motion differential equations of the robot were obtained with the generalized Lagrange-Maggi equation when the nonholonomic constraints existed. Actual examples were given and the result was simulated on computer.