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汽车磁流变半主动悬架的控制研究 总被引:6,自引:0,他引:6
为了改善汽车的乘坐舒适性和行驶安全性,提出了一种汽车磁流变半主动悬架的控制策略。首先,设计了磁流变减振器的工作模式,通过试验获得了其速度特性和力学特性,建立了磁流变减振器的数学模型;其次,建立了带磁流变减振器的二自由度车辆简化模型及其参数表;最后,基于双环控制理论,设计了一种控制系统,其外环产生理想的结构阻尼力,内环调节电流驱动器的电流,以使磁流变减振器实时地产生控制阻尼力。仿真结果表明:以磁流变减振器为基础,通过半主动控制技术,悬架系统的振动动态性能得到了有效的控制。 相似文献
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磁流变减振器阻尼力和电流的精确控制是实现半主动悬架的算法、达到整车系统控制目标的必要条件,但由于磁流变液的温度敏感性使得磁流变减振器阻尼力强烈依赖温度变化,带来模型失配和控制效果弱化的问题。基于此进行磁流变减振器在不同电流和速度下的高低温(-40℃~80℃)示功试验研究,揭示磁流变减振器在低温下丧失阻尼特性而表现出刚度特性,在高温下黏滞阻尼退化的特性规律。为了描述磁流变减振器随温度变化的复杂非线性特性,提出一种新的磁流变减振器变温参数化双曲滞回模型,该模型引入温度作为自变量,对磁流变减振器黏滞阻尼、刚度及滞回特性进行准确描述。为了面向实际减振器控制,在此双曲滞回模型的基础上,进一步线性化求逆得到磁流变减振器温度修正的逆模型。该逆模型输入预期阻尼力和减振器压缩速度作为自变量,可以直接给出满足减振器力值约束的控制电流。研究结果表明:相较于未进行温度补偿的逆模型,该逆模型能够平均提升12.79%的电流控制精度以及12.53%的控制力跟踪精度;进行温度修正的模型能够在仿真中还原更真实的磁流变减振器力学特性,逆模型能够给出更精确的控制电流,为充分发挥磁流变减振器的能力、实现车辆的半主动悬架精确控制提供了理论和方法指导。 相似文献
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汽车非线性半主动悬架的模糊神经网络控制 总被引:8,自引:0,他引:8
考虑磁流变减振器阻尼力和悬架弹性元件非线性特性,建立车辆6自由度的半主动悬架非线性动力学模型。提出了一种基于模糊神经网络系统结构的模型参考自适应控制方法来研究汽车半主动悬架的非线性控制问题,并考虑半车模型前后悬架的输入时滞,对其进行了仿真研究。研究结果表明:运用模糊神经网络非线性控制方法能够使人体和车身垂直加速度、俯仰角加速度都得到很大的衰减,证实这种模糊神经网络控制方法可大大减少路面对车身的振动冲击,提高汽车行驶平顺性。 相似文献
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利用非线性反馈控制悬架系统的混沌行为 总被引:2,自引:0,他引:2
基于磁流变减振器的汽车悬架系统具有明显的滞后非线性,这直接导致了系统存在分岔与混沌的可能性。分析了悬架系统在路面单频正弦激励下的受迫振动,揭示了该系统存在混沌运动可能性。在此基础上,利用非线性反馈控制方法对这类混沌行为进行了控制,并采用Melnikov方法确定该控制系统的增益系数。 相似文献
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轿车悬架阻尼二阶最优控制设计方法研究 总被引:3,自引:1,他引:3
本文以半动悬架与二阶最优控制理论为基础,通过被动悬架阻尼的主动力表示,结合对最优控制力的分解以及最优评价指标,振动加速功率谱密函数与系统振动阻尼之间的关系的研究,建立了多自由度汽车振动系统在随机输入下以振动加速度功率谱密度函数极小为目标的悬架最优减振器阻尼参数的方法,并给出了7自由汽车振动最优减振器阻尼设计实例。 相似文献
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基于微分几何理论的汽车半主动悬架非线性振动控制 总被引:7,自引:5,他引:7
针对汽车悬架系统的非线性特性,采用1/4汽车二自由度悬架模型分析半主动悬架控制。应用微分几何理论得到输出-干扰解耦方法,再经适当的坐标变换将该模型由非线性系统简化成一线性系统,并对此系统进行最优控制,然后通过非线性状态反馈实现对原系统的半主动控制。与被动悬架的仿真结果进行了比较,表明这种针对具有非线性特征的半主动悬架的非线性控制方法是可行的。通过功率谱分析,控制后系统的能量比被动悬架更趋于平均,悬架动态性能更稳定。 相似文献
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《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(4):261-285
For purpose of simulation of vehicle dynamics, a physical model of an automotive shock absorber has been developed and implemented in several software packages for multibody simulations. In the present paper, the damper model structure is shortly elaborated together with some measurement and estimation techniques to retrieve the model parameters, possibly from dynamometer measurements only. These techniques are illustrated on a shock absorber normally used on the front suspension of a BMW series 7. 相似文献
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Simulation Tools, Modelling and Identification, for an Automotive Shock Absorber in the Context of Vehicle Dynamics 总被引:9,自引:0,他引:9
Stefaan W. R. Duym 《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2000,33(4):261-285
For purpose of simulation of vehicle dynamics, a physical model of an automotive shock absorber has been developed and implemented in several software packages for multibody simulations. In the present paper, the damper model structure is shortly elaborated together with some measurement and estimation techniques to retrieve the model parameters, possibly from dynamometer measurements only. These techniques are illustrated on a shock absorber normally used on the front suspension of a BMW series 7. 相似文献
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考虑气液混合流体时变特性的阀片式液压互联悬架建模 总被引:1,自引:0,他引:1
针对液压互联悬架中气液混合流体对悬架系统特性的影响,推导了气液混合流体物理性质的时变特性模型,提出一种非线性形变修正函数,用以修正所建立的阻尼阀阀片变形等效模型,从而建立了一种考虑气液混合流体时变特性的阀片式单缸液压互联悬架非线性动力学模型,并通过台架试验加以验证。仿真结果表明:气液混合流体时变特性会导致液压互联悬架系统阻尼特性曲线出现明显的“迟滞”现象,并降低阻尼力的峰值,与试验结果对比显示,所提出的建模方法能准确描述“迟滞”现象,且与台架试验结果基本吻合。 相似文献