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文中针对模糊控制和PID控制的各自特点,将模糊控制与PID控制结合起来,设计了一个模糊PID控制器。将其引入到车辆横向稳定性控制系统中,并结合MATLAB的模糊逻辑工具箱进行仿真。仿真结果表明。模糊PID控制相对于常规PID控制具有良好的性能。 相似文献
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工程车辆液压行走驱动系统模糊自适应PID控制策略研究 总被引:3,自引:0,他引:3
在现有工程机械PID控制器的基础上,利用模糊推理实现了对PID参数在线自整定模糊自适应控制,并且在MATLAB软件下将该控制器在车辆液压底盘试验台系统中的应用进行了研究,仿真结果表明,参数自适应模糊PID控制能使系统达到满意的控制效果. 相似文献
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车辆动力学控制系统(VDC)通过对车辆施加主动横摆力矩来改善车辆高速时的操纵稳定性,可有效避免侧滑等交通事故,研究其横摆力矩控制方法是当前车辆动力学领域的热点。在研究先进控制理论的基础上,分别设计了用于VDC系统的鲁棒、模糊和智能积分模糊PID控制器,并将它们和车辆系统模型联接进行了系统仿真,对比分析了3种控制器的控制特点与控制效果。仿真结果表明,鲁棒、模糊和智能积分模糊PID控制方法都能实现有效的横摆力矩控制,且有各自的特点。智能积分模糊PID控制效果更为理想,该方法应用于VDC控制具有很好的前景。智能积分降低了积分功能的副作用,进一步提升了模糊PID的控制效果。仿真工作为进一步将智能积分模糊PID应用于VDC系统样机开发提供了参考。 相似文献
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本文分析了现有的车辆动理学稳定性控制策略。在车辆二自由度分析模型的基础上,设计了车辆动理学稳定性模糊自适应控制系统,并进行了仿真分析。结果表明,模糊自适应控制比常规的PID控制有更强的鲁棒性和适应能力。 相似文献
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为实现不同驾驶工况下精确的车速与轨迹跟踪,提出了一种驾驶机器人车辆多模式切换控制方法。通过分析驾驶机器人操纵自动挡车辆踏板与转向盘的运动,建立了驾驶机器人加速与制动机械腿和转向机械手的运动学模型和车辆纵横向动力学模型。在此基础上,设计了加速/制动机械腿切换控制器、模糊PID/模糊PID+Bang-Bang车速切换控制器和模糊PID/模糊PID+Bang-Bang转向切换控制器。加速/制动机械腿切换控制器以目标车辆加速度为切换规则,协调控制加速和制动机械腿,车速切换控制器以车速误差作为Bang-Bang控制器的模式决策准则和模糊PID控制器的输入,转向切换控制器以轨迹跟踪侧向误差作为Bang-Bang控制器的模式决策输入,并以当前与下一个控制时刻横摆角速度之差作为模糊PID控制器的输入。仿真和试验结果验证了所提出方法的有效性。 相似文献
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