智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。      

DVVT对缸内直喷增压发动机性能影响的试验研究

通过对GDI增压发动机进行DVVT扫点试验,研究了DVVT对GDI增压发动机外特性性能、部分负荷燃油经济性和怠速稳定性的影响。试验结果表明:对于试验发动机的凸轮轴型线而言,排气VVT的开启对发动机性能起到负面影响;外特性方面,中等转速工况采用较大的气门重叠角可提高体积效率;高转速采用较小的气门重叠角可提高充量系数;怠速和部分负荷工况下,较小的气门重叠角对改善发动机稳定性有一定帮助。     

基于贝叶斯概率估计的智能电动车动态目标避障算法

为了实现智能电动车在中汽中心智能网联示范基地内的动态避障，首先将直角坐标系与曲线坐标系进行转换，构建以参考路径的弧长s为横坐标，横向偏移距离q为纵坐标的曲线坐标系；其次，在曲线坐标系中利用三次多项式生成满足初始位姿与子目标点位姿的候选路径，同时对标准化常量的似然函数进行定义，在此基础上利用贝叶斯定理对每条候选路径的危险等级进行概率估计；在动态避障过程中，借鉴速度障碍法对碰撞威胁进行实时检测，并建立最短避障时间和安全距离的数学模型来实现高效的动态避障，最后对行人占用车道行走与横穿马路2种典型场景进行动态避障试验。研究结果表明：在曲线坐标系中，通过横向偏移距离能够便捷地建立起一系列候选路径，克服在直角坐标系中寻找移动子目标点这个难题；在寻找安全路径方面，由于智能电动车工作环境的不确定性，利用贝叶斯定理对候选路径危险等级进行概率计算的方法可靠性更高，速度障碍法与避障数学模型的结合满足碰撞危险检测的实时性和动态避障的高效性要求。试验结果表明：采用曲线坐标系中的动态避障算法对行人占用车道和横穿马路2种场景进行了有效的避障，在路径选择上符合实际驾驶习惯，达到了智能网联示范基地动态避障的要求。     

智能网联汽车技术专业实训教学条件建设标准研究

智能网联汽车技术已经成为世界各国科学技术竞争的重要方向.由于传统汽车技能已经无法满足我国社会产业变革需求,在当今社会科学技术高速发展的背景下,如何使汽车产业向智能化发展,是每个汽车企业需要考虑的.职业院校是我国目前为各行各输送高质量人才的主要渠道,因此在职业院校中落实智能网联汽车技术实训教学体系能够有效为社会企业提供高...     

汽车发动机磁流变悬置隔振效果试验评估

在采用四端参数法对加速度振级落差模型进行理论推导及分析的基础上,提出了以可测量、易操作的加速度振级落差对悬置系统的隔振效果进行试验评估。汽车发动机分别采用橡胶悬置及磁流变悬置,对采集得到的动态激振力数据进行了自功率谱函数估计,对振动加速度数据进行了频谱分析,并根据加速度频谱中二阶主频处的数据对悬置系统进行了评估。结果显示,磁流变悬置不仅被动隔振效果的评估结果优于橡胶悬置,而且发动机低速段采用较大电流、高速段采用小电流的控制策略使得隔振效果更好。     

适合WLTP工况的智能冷却系统控制策略研究

为了应对在WLTP新的排放测试循环工况下如何达到国Ⅵ排放标准,以发动机台架为研究对象,主要将电加热膨胀式节温器与电动风扇融入到现有冷却系统环路中,构建一套发动机智能冷却系统。通过分析WLTP与NEDC测试工况下的不同点,制定与之相适应的模糊控制策略,主动调节发动机工作温度以满足发动机快速暖机及不断变化的负荷状况要求。试验结果表明:本文采用的模糊控制策略对缩短冷起动时间、减少油耗和排放有积极作用。     

软土地基上板桩码头结构方案研究

以某软土地基上的板桩码头工程为例,采用地下连续墙作前墙、混凝土梁连接前后桩基的设计方案。考虑到软土地基的材料非线性,地基土体采用邓肯-张模型,并使用有限单元法分析板桩码头各构件的应力分布规律和变形特点。另外,采用多种方案对比的方法对码头结构设计方案中的前墙入土深度和两排PHC桩基的桩长进行研究。分析前墙入土深度和PHC桩长对板桩码头位移和内力的影响,并给出前墙入土深度和PHC桩长的优化结果,为工程实践中板桩码头的结构优化设计提供依据。     

发动机台架试验振动信号预处理及频谱校正

为了使采样数据尽可能接近发动机振动信号的真实值,在MATLAB软件中综合采用各种信号预处理方法对柴油发动机台架试验振动信号进行处理,同时利用离散频谱比值校正法对处理后的振动信号进行频谱校正。结果表明信号的预处理方法和频谱校正法是非常重要的数据中间处理手段,振动信号的预处理能消除采样数据中存在的长周期趋势项并减少高频噪声的干扰,同时频谱校正法可保证时域幅值及快速傅里叶（FFT）变换后频谱幅值的精确性。     

基于磁流变阻尼器的发动机振动模糊PID控制

在对发动机激振力及动力学模型分析的基础上,提出一种模糊PID控制方法,设计出了基于磁流变阻尼器的发动机振动控制的半主动模糊PID控制器,并运用MATLAB/Simulink对隔振控制系统进行了对比仿真.仿真结果显示,与橡胶隔振垫和PID控制相比,采用模糊PID控制的磁流变阻尼器的发动机有更明显的隔振效果,表明了磁流变阻尼器在汽车发动机上运用的可行性.