航海常见病及其防治

海员是高度密集的、经常流动的特殊职业群体,工作中常常暴露在各种异常或有害的理化环境因素(物理、化学、生物、水文、气象)中。舰船的机动性大,在短期内航行于不同的水域,驶离、停靠不同的港口与码头,经常受到海上水文、气象、温度、湿度复杂多变的影响,舰船上还有噪音、振动、颠簸、高湿、高温、微波、辐射、有害物质、大、小气候、空     

长三角主要港口集装箱吞吐量预测

1长三角主要港口腹地经济情况概述长江三角洲集装箱港口经济腹地是长江流域的七省二市(上海、江苏、浙江、安徽、江西、湖南、湖北、四川、重庆)组成的长江经济带,包括长三角沿岸的上海市和南通、苏州、无锡、常州、杭州、嘉兴、湖州、绍兴、台州、宁波、舟山;长江下游沿岸的南     

我国统一布局规划沿海五大港口群

全国沿海港口将在现有布局的基础上，按照适应经济、区域协调、突出重点、综合运输、节约资源的原则和思路统一布局，在区域上逐步形成环渤海、长江三角洲、东南沿海、珠江三角洲、西南沿海5个规模化、集约化、现代化的港口群体；在主要货类的运输上，形成系统配套、能力充分、物流成本低的煤炭、石油、铁矿石、集装箱、粮食、商品汽车及物流、陆岛滚装、旅客8大运输系统。     

新的船检机构成立

交通部成立了大连、天津、上海、广州、武汉船舶检验管理处。各船检处的行政工作分别由交通部辽宁、天津、上海、广东、长江海事局负责,业务工作由交通部海事局直接管理,对外分别称“中华人民共和国海事局(交通部海事局)大连、上海、广州、武汉)船舶检验管理处”,履行以下职责;贯彻执行国家有关船检方面的方针、政策、法规和规范,监督管理船检事务,管理船舶、海上设施及相关船用产品的检验、审图、发证工作;受部海事局委托,对船检机构进行资质认可和管理,对验船人员进行考试和协助发证,代行对外国验船组织驻华机构的监督管理权;收集、反馈对验船师执行法规、规范的意见和建议,受理对验船工作的投诉,参与重大海损事故的调查等。 　　大连处管理辽宁、吉林、黑龙江省的业务,天津处管理天津、河北、河南、山东、山西、陕西、内蒙古、新疆、甘肃、青海、宁夏等省市区的业务,上海处管理上海、江苏、浙江省的业务,广州处管理广东、广西、福建、海南省的业务,武汉处管理湖北、湖南、安徽、江西、四川、重庆、云南、贵州等省的业务。 本刊辑     

《2006／2007波兰船厂》

本书主要内容分为以下几个部分：分类列表、广告客户索引、一览表、公司列表、信息、统计数据、船型、货物装卸设备．起重系索、船舶和近海锚链、系泊设备、锚标、螺丝接头、服务站和代理人、根据分支的公司索引、按字母顺序的人物索引和波兰语、俄语、英语等语言的按字母顺序的分支索引。     

《波兰港口-手册（2006）》

本手册主要内容包括：广告客户索引、目录列表变更、建成的波兰海港、波兰港口一览、一般条件（共同条件）、船舶装卸条件、海上安全、危险品运输、港口服务、船员和乘客的环境、港口规则、一般说明、信号系统、船舶交通规则、领港、牵引、系泊用具、船舶人员膳宿供应、再装载和贮藏、海上环境保护、波罗的海深海领港、总说明、波兰领港员分类、领港员的上船绳梯、无线电通信、广播电台目录、无线电话、无线电气象业务和航行警报、海上紧急情况、海上营救、原油泄漏、格但斯克介绍、格丁尼亚介绍、港口登记和导航信息、其他波兰海港、国内航运、船厂、信息、地址等。     

《振动与冲击》2015年度征订启事

<正>《振动与冲击》是中国振动工程学会、上海交通大学、上海市振动工程学会联合主办的反映和交流我国力学、航空、航天、造船、车辆、机械、土木建筑、水利、电力、矿山、化工、冶金、仪器仪表、海洋工程、轻工、环境保护等领域的振动、冲击和噪声方面的成果及经验的综合性学术刊物。本刊为国家科委中国科技论文统计源期刊、《中国核心期刊要目总览》核心期刊,《中国知识资源总库中国科技期刊精品     

南通港在上海国际航运中心的目标定位

从国际经济发展的规律看,产业空间布局明显呈现出临海布局的特征。如以纽约、华盛顿、费城等组成的美国东北部城市带,以东京、横滨、神户等城市构成的日本东海岸城市带,以阿姆斯特丹、鹿特丹、巴黎为核心的欧洲西北部城市带,在亚洲也出现了新加坡、香港、釜山、高雄、基隆这样带有明显国际化特征的大城市。近年来,随着我国经济的迅速发展,城市带雏形已露端倪,也出现了以广州、深圳、珠海为中心,向两边扩展的包括汕头、厦门、湛江、北海等的东部沿海城市带;以上海为中心,包括周边城市杭州、南京、宁波、嘉兴、湖州、苏州、无锡、常州、南通等的长江三角洲经济发达     

伽利略全球卫星导航系统的发展

欧盟交通委员会2003年3月决定建设伽利略卫星导航系统。这项重大工程在新一代的全球导航服务中开辟出一个卫星导航、定位、授时、通讯的新纪元——建立一个独立的、完全民用的卫星导航系统。卫星导航、定位、授时广泛应用于涉及到公路、铁路、空运、海运、环保、渔业、农业、石油勘探、时间同步服务、建筑     

第五届环太平洋港口讨论会在沪举行

由上海港主办的1990第五届环太平洋港口讨论会于5月15日至17日在上海举行,参加这次会议的有大连、斐济、博多、香港、仁川、神户、长滩、洛杉矶、墨尔本、奥克兰、大阪、旧金山、西雅图、上海、塔科玛、天津、温哥     

ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

无模型自适应控制算法在ROV定深控制中的仿真

将无模型自适应控制方法应用于ROV(Remote Operated Vehicle)定深控制当中。该控制方案的设计仅利用ROV的垂向推力输入数据和深度输出数据，用动态线性化时变模型替代ROV非线性系统模型，算法中不包含ROV模型及水动力参数信息。因此，解决了ROV因系统复杂，水动力参数难以确定所导致的控制器设计复杂度高，控制效果不理想的问题。为了便于仿真，本文建立含有补偿参数的ROV简化模型，模型仅用于产生系统的I/O数据，不参与控制器的设计。仿真结果表明，在ROV定深控制当中，无模型自适应控制(Model-free adaptive control，MFAC)比PID控制具有更强的抗扰能力。此外，在欠阻尼ROV系统中，基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制(partial form dynamic linearization based Model-free adaptive control，PFDL-MFAC)方案相比于基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制(compact form dynamic linearization based Model-free adaptive control，CFDL-MFAC)方案具有更好的控制效果。     

基于参数扰动模型的遥控潜水器滑模控制方法

[目的]遥控潜水器(ROV)的运动控制易受到环境和模型参数不确定性因素的影响,难以达到预期控制效果,针对此情况,提出一种基于参数扰动模型的ROV滑模控制方法。[方法]以标准ROV模型为基础,将环境干扰与模型自身参数的不确定性作为模型扰动参数,建立带参数扰动的ROV模型,并对模型进行解耦得到深度方向的控制模型,基于带参数扰动的模型完成定深运动滑模控制器设计,开展仿真试验验证。[结果]结果表明,基于参数扰动ROV模型的滑模控制器能够对ROV进行稳定、高效的定深控制,并且该控制方法可以改善外干扰和模型参数不确定性带来的影响。[结论]该控制器设计方法可为解决ROV控制过程中受到的环境与模型不确定性问题提供一种解决方案。     

"海马"号无人遥控潜水器

本文介绍了自主研发、国产化率90%、工作深度达4500 m的"海马"号无人遥控潜水器.首先介绍ROV作业系统构成,描述ROV总体设计,提出核心框架的设计理念,对ROV的电子控制系统进行说明和分析.最后,重点介绍自主研发的ROV控制系统软件,并对该软件的特点进行阐述.自主研发的深海作业型ROV"海马"号,实现关键技术国产化,在海洋科学研究、海底资源调查、水下油气工程、深海救助打捞以及水下军事领域等方面具有重要的价值和战略意义.     

考虑螺旋桨体积力的水下机器人水动力特性仿真

为在初步设计时预测ROV的水动力性能,使用CFD技术进行分析,以ROV模型为例,最大程度地保留ROV内部的构件,使模型更加接近真实状况。分别计算ROV在不同工况下的阻力、不同漂角下的横向力和转艏力矩以及添加体积力模型之后的螺旋桨流场状况,很好地模拟出ROV周围的流场,并与已有的试验数据进行对比。结果验证了CFD水动力仿真的可行性和准确性,并还可预测ROV在螺旋桨作用下的进速等,对ROV设计具有实际的参考价值和指导意义。     

开架式ROV动力匹配稳态与动态设计方法

本文针对开架式ROV的设计,提出一种将稳态匹配与动态匹配相结合的动力匹配研究方法。首先根据所设计的ROV,运用Fluent软件对其进行水阻力仿真,得出ROV在不同航速下的阻力,其次对螺旋桨进行特性分析,进而对比螺旋桨不同参数对推力和阻力匹配的影响,同时考虑螺旋桨功率与电机功率匹配,完成ROV的稳态匹配。最后加入动态分析得到最终的动力匹配,并证明其具有较好的运动稳定性以及机动性。     

声学技术在水下工程中的应用

我国的海洋油气资源储量丰富,开发潜力巨大。而今,随着油气开采不断向深海推进,开采的难度大大增加,原有的技术装备也需要不断地更新升级。海上油田水下开发工程设施建设离不开潜水员或水下遥控机器人ROV的支持,通常情况下,工程技术人员根据潜水员在水下提供的指导或依据ROV视频电视传输的信号获取必要的信息,确立施工方案,进而执行某项操作。但是,在某些特定场合,比如水下能见度低、视距短、图像模糊不清时,视频信号的有效性大大减弱,在施工中不能充分发挥应有的作用。雷达波声学信号技术恰恰可以突破视频信号的瓶颈,有效地解决这一难题,并且在某些水下工程领域内,雷达波远距离捕捉目标的能力强,使用声学信号技术比视频信号技术更为经济高效。作者结合几个实例着重介绍声学信号在海洋水下工程建设中的应用及技巧。     

一种小型潜器模型参数估计方法与实验研究

潜器的位置控制性能对深海采矿取样过程有很大影响.本文针对小型潜器位置控制的需要,研究其动态模型参数辨识方法.以机械能守恒定理为基础,讨论了机械能增量在正交坐标下的分配量与外力作功的能量转换关系.利用这一关系与最小二乘法,以潜器纵向运动动态灰箱模型参数估计为例,建立了基于能量转换的潜器模型参数估计方程,并开展了实验研究.将海洋水下工程手册经验公式的计算结果与实验结果对比,验证了本方法的有效性.本方法物理意义明显,适用于作机械运动的线性与非线性系统辨识.     

复杂形体远程操控水下运载器水动力阻尼模型建模和检验(英文)

In this paper,numerical modeling and model testing of a complex-shaped remotely-operated vehicle(ROV) were shown.The paper emphasized the systematic modeling of hydrodynamic damping using the computational fluid dynamic software ANSYS-CFXTM on the complex-shaped ROV,a practice that is not commonly applied.For initial design and prototype testing during the developmental stage,small-scale testing using a free-decaying experiment was used to verify the theoretical models obtained from ANSYS-CFXTM.Simulation results are shown to coincide with the experimental tests.The proposed method could determine the hydrodynamic damping coefficients of the ROV.     

ROV空间运动仿真研究(英文)

In order to analyze the spatial maneuverability of the remotely operated underwater vehicle(ROV),the 6-DOF motion mathematic model of the ROV was founded.Hydrodynamics were analyzed by using the Taylor series.The thrusters on the ROV were discussed.This paper considers three cases of motion simulation:vertical motion,rotational motion and Z-shape motion.A series of simulation experiments showed that the 6-DOF motion mathematic model was correct and reliable,and also fit with the scene simulation.