自主式水下运载器导航用速度传感器技术方案研究

自主式水下动载器（ＡＵＶ）在军事上和国民经济中都有很大应用价值，因而近十年来，引起各国高度重视。由地ＡＵＶ本身尺寸小，因此，把尺寸、重量、功耗作了ＡＵＶ导航设备设计的三大基本要素，本文从多普勒速度计程仪（ＤＶＬ０和相关速度计程仪（ＣＶＬ）两种速度传感器的工作机理出发，找出了ＣＶＬ系统的独特优点，以此为ＡＵＶ导航有速度传感器采用ＣＶＬ方案的依据。由误差分析，提出了ＣＶＬ方案系统参数选择的方法，最后拟     

Windows环境下建立VISUAL BASIC图标集

本文介绍一种在Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下将ＶＩＳＵＡＬ ＢＡＳＩＣ２．０版提供的３９８个图标建成图标集的方法。文章最后，介绍了船舶ＣＡＤ工程中心利用ＶＩＳＵＡＬ ＢＡＳＩＣ图标进行油船总体设计系统包装的实例。     

智能激光圆度测量仪研究

在现有的科技水平和建造工艺下,舰船的耐压壳体在制造过程中,不可避免的要产生一定的壳圈初绕度。目前,国内耐压壳体径向初绕度一般采用激光圆度测量法,但是这些方法的测量难度大且测量数据没有实现自动化处理。该文设计了一种智能激光圆度测量仪,测量方便,可以实现测量数据的自动处理。通过试验研究,研制的智能激光圆度测量仪硬件及配套的智能激光圆度测控系统软件,广泛用于我国船舶的生产实际中,提高了监测和建造质量。     

FORTRAN语言在船舶计算中的应用

本文介绍了ＶＩＳＵＡＬ ＢＡＳＩＣ和ＶＩＳＵＡＬ ＦＯＲＴＲＡＮ之间数据交换的几种技术,适合于对拥有大量船舶数值计算程序库的ＦＯＲＴＲＡＮ源代码的再利用。     

高性能SPWM逆变电源研究

本文研究了一种用于４０ｋＶＡＵＰＳ中的高性能ＳＰＷＭ ＩＧＢＴ逆变电源，给出了实现方法及实验结果。     

自主式水下潜器海洋环境监测系统技术概念

介绍了被誉为未来海洋卫星的自主式水下潜器ＡＵＶ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）的国外发展新动态、自主式海洋采样网络ＡＯＳＮ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｏｃｅａｎ Ｓａｍｐｌｉｎｇ Ｎｅｔｗｏｒｋ）和海洋中的“卫星”技术概念和应用前景。     

船用TUR型AVR的检修与简单调试

本文简述波兰造的ＴＵＲ型ＡＶＲ各部分电路的作用，介绍其故障的检修和简单调试方法与必须注意的问题。     

人工神经网络控制器水下无人运载器导航中的应用

本文以水下无人运载器（ＡＵＶ）绕平面圆周航行速度、位置控制为例，推广到任何轨迹的控制问题。利用神经网络学习ＡＵＶ运动的内在规律，预测未来一步的运行情况，并用改良的ＰＩＤ方式前馈与后馈相结合的控制其执行机构。系统学习、预测及ＰＩＤ各增益量利用ＧＥＳＡ全局优化方法求得。本方法具有自适应性、强非线性及前馈控制等特点，优于其它一般的控制器。     

两维激光多谱勒测量模型燃烧室内冷态流场

文章叙述了采用激光多谱勒速度计对压缩空气模拟气体燃料的燃烧室内态流场的二维测量,获得了轴向速度Ｕ、切向速度Ｖ、轴向均有速度ＵＲＭＳ和切向均方根速度ＶＲＭＳ〉分析了燃料喷入在燃烧室内形成的射流对旋流器产生的回旋流场的影响。     

用于目标检测和精确定位的水下机器人视觉系统

基于目标检测和精确定位的ＡＵＶ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ）视觉系统是水下智能机器人感知水下环境信息、进行自主作业的关键技术。本文着重介绍了视觉系统的工作原理、模块结构、特征提取和目标检测与定位算法。最后给出了仿真试验结果,以说明系统工作的有效性和实用性。     

水下机器人光视觉信息获取及处理算法

自主式水下机器人（ＡＵＶ）具有自主导航、自主避碰和自主作业能力，光视觉信息获取与处理算法是ＡＵＶ进行水下作业的重要内容和关键技术。本文着重叙述水下三维目标信息的获取过程和图象常用算法，最后给出试验结果，以说明研究工作的有效性和成果的实用性。     

基于神经网络的无人无缆水下机器人运动建模与控制技术研究

对自主型水下机器人（ＡＵＶ）神经网络运动模型的结构进行了理论分析和探讨,提出了非完全回归型神经网络、增加积分层的输出层结构及相应的分步式学习方法。对ＡＵＶ运动过程中目标运动路径和目标运动速度的同时跟踪控制进行了系统研究。提出了由主控网络和伴随网络构成的神经网络控制器结构,给出了通过计算机模拟来生成教师样本的方法,提出了预测控制的思想。计算机仿真及水下机器人“Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ”的水池实验结果验证了本文所提出的建模方法和跟踪控制方法的有效性和可行性。     

基于柔度曲率矩阵的加筋板结构损伤识别方法

为了对船舶工程中典型结构即加筋板结构的损伤部位进行准确的损伤识别分析,文章提出了一种基于柔度曲率矩阵的损伤识别方法并进行了仿真分析。首先对加筋板结构进行单元划分,以结构响应通过矩阵的列最大值来建立节点柔度矩阵,并通过二阶微分对柔度值的变化进行放大进而得到柔度曲率矩阵,最后通过柔度曲率矩阵图或者柔度曲率矩阵的行(列)曲率图来判断损伤位置。算例分析表明,该方法损伤定位准确并且具有较高的灵敏度,避免了使用原未损结构的模态参数,只需损伤结构的一阶或者前几阶模态信息就可以有效地进行损伤识别分析。通过大量模拟,给出了加筋板结构损伤的判别图。     

潜体在斜流中的流体动力和流场结构

两个潜体，一为回转体，另一为长方体，带有偏航角和纵倾角在近水面以傅氏数０．１１－０．４４运动，进行了流体动力和力矩的试验研究。由于不泊自由表面效应和非线性分离流动，使测量结果出现许多有趣的现象，流场结构研究是用ＴＵＭＭＡＣ－ＶⅡ方法在直角示系内进行的，对某些三维分离流动现象也进行了阐述。     

连云港抛石围堤下软基固结度计算

连云港徐圩港区某抛石围堤工程项目,需进行围堤下软基沉降观测及固结度计算。砂被和排水板施工后围堤尚未出水,抛石后围堤在最低潮位出水时安放沉降板所得的累计沉降量有缺失,所得固结度偏小,因此提出采用工前工后钻孔探摸法确定软基实际沉降量可得到与工程实际相符合的固结度。同时,采用钢筋笼骨架+袋装碎石的围护方法在抛石施工前安放沉降板,可得到相对正确的累计沉降量和固结度,值得应用和推广。     

15万吨油船有限元强度分析及方法研究

本文详细阐述了采用ＳＡＦＥＨＵＬＬ系统实施三维有限元强度分析，得到１５万吨油船在动态载荷作用下构件的应力分布，并根据ＡＢＳ规范校核强度的方法。在此基础上，将ＳＡＦＥＨＵＬＬ系统与另两种程序系统ＳＥＳＡＭ和ＰＬＬＯＴ－ＮＶ５０４０实施有限元强度分析的方法进行了比较研究，得到了一些有益的结论。     

水下机器人作业目标控制和目标识别

自主式水下机器人（ＡＵＶ）具有自主导航、自主避碰和自主作业能力，自主作业是水下机器人实现智能化的关键技术。本文着重叙述ＡＵＶ对特定作业－“水下目标探测与识别”的作业控制和实现过程，叙述水下三维目标的识别机理和识别算法以及为正确识别目标提供最佳条件的预处理、硬件系统和实时处理功能。最后给出试验结果，说明作业目标控制过程和识别算法具有实时性、高效率和可靠性。     

滨州港临港产业园区陆域防波堤工程稳定性监测

为保证防波堤施工过程中堤体地基和结构的稳定性，设置堤体沉降监测、戗台沉降监测和堤体孔隙水压力监测3个观测项目。结果显示：在施工初期，由于施工速度快、加载间歇短，造成地基出现瞬时沉降过大；堤体成型后，各监测数据区域稳定，变化速率缓慢，孔隙水压力的消散程度高。根据堤体实测沉降数据，通过双曲线法计算的土体固结度较高，地基稳定性好。     

一种求解线性方程组的预处理方法

研究了一种基于不完全Ｃｒｏｕｔ分解的预处理方法，通过对Ｖａｎｄｅｒ Ｖｏｒｓｔ构造的不完全分解ＬＥＱＤＥＱ＾１ＵＥＱ加以改进，从而得到新的矩阵分解，可以证明，当系数矩阵Ａ是非奇异Ｍ－矩阵和Ｌ－矩阵时，这种分解是对矩阵Ａ进行的正则分裂。据此建立的求解方程组的迭代公式收敛。数值试验结果表明，这种预处理方法能够有效地提高迭代法的收敛速度。