集装箱AGV在支架区域的防撞方法对比分析

为了保障集装箱AGV在支架区域的防撞安全,避免事故的发生,分析研究集装箱AGV在支架区域的各种不同防撞方法,并总结各自的优缺点。分析结果表明:在任何情况下,当导航定位误差小于1 cm时,宜采用软件防撞方法,否则应选用激光防撞方法。     

激光测距技术在桥吊下集装箱卡车定位的研究与实现

分析了在桥吊下集装箱定位的现状,介绍了激光对桥吊下集装箱卡车立体扫描测距定位系统的原理和功能,立体扫描测距装置的技术参数和使用效果,并对常规的定位装置与激光立体扫描装置作了比较。     

洋山深水港全自动化码头AGV磁钉安装定位方法

上海国际航运中心洋山深水港区四期工程定位于全自动化集装箱码头,其AGV导航系统基于磁钉引导技术开发。结合工程实践,针对导航系统的磁钉安装定位方法进行研究,提出了大范围条件下的静态控制解析法,采取GPS静态控制加全站仪极坐标进行定位。计算分析了该方法的精度和准确性,能够满足AGV导航定位所要求的磁钉安装精度。     

AGV在集装箱码头中的应用

结合我国集装箱码头面临的压力和AGv的发展现状,阐明了在集装箱码头使用AGV的必要性和可行性,并对AGV在集装箱码头应用所涉及的关键性技术问题进行了简要分析.     

基于AGV的自动化集装箱码头设备调度仿真

在介绍自动化集装箱码头装卸工艺流程和作业调度问题的基础上,利用MATLAB软件进行仿真试验,采用AGV先到先指派策略,在不同箱任务数量、AGV数量和ARMG数量情况下,分析传统AGV和顶升AGV 2种工艺对自动化集装箱码头作业效率的影响,并根据求解的适应度函数值进行对比分析。仿真试验结果表明,在不同的AGV数量和ARMG数量下,通过选择合适的工艺可提高码头整体装卸作业效率。     

自动化集装箱码头AGV维修功能区布局新模式及其应用

目前国外已建成的全自动化集装箱码头大部分采用自动引导车（AGV）作为水平运输设备。AGV在实现集装箱码头水平运输机械全自动化的同时,改变了传统码头设备维修模式,对码头总平面布局中机械维修功能区布局产生较大的影响。如何科学合理布置自动化集装箱码头的AGV维修区,成为提高码头运行效率和充分利用土地资源的关键问题。在总结分析国外典型自动化集装箱码头AGV维修功能区实际案例布置基础上,结合目前技术发展及港口整体发展要求,提出了几种新的布置方案,并在我国大型全自动化集装箱码头——洋山四期工程得到实际应用。     

自动化集装箱码头水平运输定位技术

正自动化集装箱码头的水平运输设备包括自动导引车(automated guided vehicle,AGV)、跨运车和无人集卡等。定位技术在自动化集装箱码头水平运输作业中发挥着重要作用。直到20世纪80年代初,埋线电磁感应一直是AGV的主要引导技术。随着电子技术的发展,多种新型的引导技术得到广泛研究和应用,其中包括激光引导、超声引导、光反射检测、惯性导航、图像识别和坐标识别等。研究自动化集装箱码头水平运输定位技术,对提高水平运输作业效率及确保水平运输作业安全具有重要意义。     

超大型全自动集装箱码头AGV电池更换站的布置模式

合理的充换电方式是超大型全自动集装箱AGV中的一个重要课题,洋山四期对多种充换电方式进行比选后,采用整体更换电池方案。对超大型全自动集装箱码头AGV电池更换站的方案进行了比选,并结合洋山四期码头AGV换电站的设计理念,对原设计方案加以优化与改善,从而得到最终的布局模式。     

基于CFD的襟翼舵风洞模试验误差分析

风洞试验或者水洞实验不可避免有安装支架及其物体表面开口等对测试流场产生干扰,这种干扰会影响物体的测试精度。计算流体力学快速发展可以对这种干扰进行分析。论文采用有限体积法对RNG k-ε湍流模型进行数值离散,计算了带支架和不带支架两种情况下不同舵角襟翼舵流体性能,评估了安装支架带来的测试误差。     

自动化集装箱码头水平运输设备选型

水平运输设备对自动化集装箱码头作业效率影响较大。对自动化码头常用水平运输设备AGV及跨运车发展现状及优、劣势进行分析,发现目前AGV通用性较强。针对AGV及L-AGV与轨道吊间的不同耦合方式,总结出各自优势及适用情况,并对洋山四期水平运输设备选型案例进行分析。     

2D激光传感器在自动化集装箱码头设备上的应用

为了给集装箱码头散货码头自动化等更多的工业自动化应用场景提供更多、更稳定的解决方案,助力无人化集装箱码头建设,采用集装箱卡车引导系统、集装箱卡车防砸系统验证新型激光传感器在实际中的应用效果。2D激光传感器在引导系统和防砸系统中的正确识别率都超过95%,且稳定性高、易操作性强。全方位利用激光传感器可以在各个作业环节中保证自动化设备的正常运行,优化作业流程,大幅提高作业精度、作业效率,并同时提高作业安全程度,节约人工成本。     

基于相位差变化率的机载无源定位研究

单站无源定位的核心难点是如何实现无源测距问题。利用目标角度和角度变化率信息对观测站和目标间的距离进行解算,通过定位误差的几何分布（GDOP）对单次定位的距离测量精度进行了仿真分析。由于观测器在运动过程中对固定辐射源目标进行无源测距的精度不高,用卡尔曼滤波对多次定位进行了滤波处理。通过单次和多次定位精度的仿真验证了该方法是一种高精度的定位方法。     

卸船作业模式下自动化码头AGV路径仿真优化

AGV作为自动化码头水平运输的设备,主要负责运输集装箱。受岸桥和场桥装卸能力、水平运输距离和集装箱作业量增加等因素影响,水平运输环节是制约自动化码头发展的瓶颈。结合港口码头作业实际,采用"模型+实例+仿真"的方法对自动化码头AGV路径优化问题进行研究。结合道路交通流理论,提出交通虚拟环岛策略以避免多AGV在码头行驶时产生冲突和拥堵。在卸船作业流程下,采用e M-Plant仿真软件,对提出的交通控制策略从不同角度进行仿真模拟。结果表明,AGV不同路径的选择影响着码头的作业效率。试验结果进一步提高码头作业效率,为自动化码头AGV路径优化提供参考依据。     

自动化集装箱码头AGV锂电池选型比较

针对超大型全自动集装箱码头AGV锂电池选型问题,就国内外锂电池的发展及优劣势进行分析,并针对洋山四期AGV特有的工况及布置模式进行方案比选,最终选择GSY LIM50H-12 15S10P锂电池。该电池既满足AGV连续8 h运作的要求,也满足在电池组内安装散热装置、以防电池过热的要求。     

基于分数阶傅里叶变换的非同步水下测距影响因素研究

如何提高水下测距精度是水声测距的要点和难点。本文采用线性调频信号(LFM)为发射信号,使用分数阶傅里叶变换(FrFt)处理提高距离分辨率,在已测海底深度的前提下,利用界面反射信号与直达信号的声程差对非同步条件下测量水下声源的精确距离的影响因素进行研究,并通过海上实验验证得到使用LFM信号利用分数阶傅立叶变换可有效提高测距精度,在已知海深的前提下可精确测量非同步发射源位置,测量精度与已知海深精度和发射信号时间带宽积有关。     

集装箱码头先进作业工艺系统仿真与对比

作业工艺是集装箱码头规划设计的重要内容之一。针对自动化集装箱码头,分析基于AGVALV的码头作业系统和立体轨道式码头作业系统及其平面布局,并利用模拟仿真分析其作业效率和设备利用率等性能参数;分析高架桥式码头装卸工艺概念系统;从作业效率和成本等方面对几种自动化码头工艺进行对比分析。研究成果可为集装箱码头作业工艺设计和优选提供参考。     

自动化集装箱码头水平运输系统动力系统及充电方案

针对自动化集装箱码头AGV(自动导引运输车)动力系统及电池充电方式选型的问题,采集了柴油内燃机、铅酸电池及3种锂电池的应用性能数据,对比分析研究得出锂电池动力方式在新一代自动化码头水平运输系统的应用优势。针对我国已经投产应用的集装箱AGV换电池充电方案、机会充电方案、浅充浅放式循环充电方案,从建设成本、作业效率、安全性能到绿色港口建设方面进行对比研究。提出浅充浅放式循环充电方案的应用优势与经济效益,为其他自动化集装箱码头水平运输系统的设计选型提供参考。     

洋山四期自动化码头AGV在悬臂箱区交互作业设计

洋山深水港四期自动化集装箱码头是目前世界上单体规模最大、自动化综合程度最高的自动化集装箱码头。码头的设计吞吐量初期阶段为400万TEU，最终阶段为630万TEU。洋山四期码头水-水中转比例高达50%，为了满足堆场海侧的装卸船作业效率，同时保障陆侧的集卡运输，在初期布局设计上采用了无悬臂、单悬臂和双悬臂式轨道吊的混合装卸方式。AGV不仅在海侧交互区与轨道吊进行交互作业，还可以深入到箱区边侧与单悬臂式轨道吊进行交互作业，大大提高了堆场海侧的装卸船作业效率。基于这种作业工况，开展相关的设计方案研究。结合悬臂箱区的布局设计、AGV路径规则以及运营过程中出现的技术难点，对该方案进行系统分析和阐述。     

通气超空泡内部流场的PIV实验图像处理

PIV测试是流体动力学实验研究的重要方法之一,可以成为通气超空泡内部流场结构实验研究的有效手段。通过水洞实验利用PIV对通气超空泡内部流场进行测试时,激光在气液两相界面处会发生折射,导致实验图像变形和失真。文章分析了激光在空化流场中各相界面的折射特性和PIV实验图像的变形规律;在此基础上,推导了图像变形的分析计算式,给出了通过原始流场图像获取真实流场图像的还原处理方法;编制了图像还原计算程序,并对原始PIV图像进行了处理,得到了反映真实空泡内部流场结构的图像。     

某型声纳测距工况误差分析

被动测距声纳由于其不主动发射声波被广泛应用于潜艇。国产某型声纳在用户使用过程中发现测距精度偏低。笔者在对被动测距声纳测距原理分析的基础上，结合多年维修经验，给出了几项措施，能够最大限度的保证该型声纳的测距精度。