Workspace analysis to generate a collision-free torch path for a ship welding robot

We propose a method to determine the optimal initial location and to generate torch paths for a ship welding robot with 6 degrees of freedom (DOF). The optimal initial location is determined using an objective function, which is set up by combining constraints on the torch posture, manipulability, and the range of each joint angle to avoid collisions. A genetic algorithm (GA) is used to optimize the objective function because it does not require additional derivatives. After the initial location is determined, torch paths are generated by interpolating the starting point, endpoints and torch postures using inverse kinematics. Our method can be applied to automate the welding job for each block during ship building, irrespective of the shape of the robots, by changing the objective function.     

拱墩降温对大跨桥上连续式无砟轨道竖向位移影响分析

受季节和日照的影响,高墩大跨拱桥混凝土结构会出现膨胀现象,从而引起桥墩顶部竖向位移的变化。为了研究拱墩降温对高墩大跨拱桥上连续式无砟轨道竖向位移和高低不平顺的影响,根据桥上连续式无砟轨道的结构和受力特征,参考国内某大跨度上承式钢筋混凝土拱桥的实际参数,利用有限元方法,建立线-桥-墩一体化模型,分析拱墩降温对大跨拱桥上连续式无砟轨道的竖向位移和高低不平顺的影响。结果表明:拱墩降温引起的大跨桥上线路竖向位移较明显,设计时不可忽略;拱墩降温会引起线路高低不平顺,且对长波不平顺影响最严重;线路高低不平顺随降温幅度增加而增大,在年温差较大的地区目前不建议高墩大跨拱桥与连续式无砟轨道配合设计使用。     

某航道桥下部结构受船舶撞击后安全性能评估及修复

为评估航道桥下部结构的船撞安全性,以遭受船撞的某内河航道桥为研究对象,采用有限元方法和相关规范计算受撞击的5号桥墩自身水平抗力、船撞力、墩顶位移,并从墩顶位移和桥墩抗力两方面对受撞桥墩的安全性进行评估。结果表明:5号桥墩的横桥向和顺桥向抗力均由桩基强度控制,分别为2528 kN和1142 kN;事故船撞击工况下,墩顶最大横桥向和顺桥向位移分别为7.6 mm、13.4 mm,满足位移限值要求;沿横桥向和顺桥向的船撞安全系数分别为1.67和0.94,顺桥向的自身抗力不足以抵抗瞬时船撞力,导致桥墩桩基础受损,建议采用增大截面法对受损桩基础进行加固补强,并设置独立防撞墩以保障桥梁结构安全。基于分析过程,总结了桥梁下部结构船撞安全评估的一般流程。     

多孔大跨石拱桥的施工

锦江河大桥的主桥为无制动墩的4孔64 m大跨石砌拱桥。文章对该桥的基础,下部结构,上部结构施工作了较详细的叙述,有一些新的技术改进和经验。通过施工证实,无制动墩的多孔大跨石拱桥,采用这种工艺方法施工是可行的。     

考虑地震影响的三峡库区大水位差桥吊码头桥墩结构型式选择

水库地震在国内外的众多水利工程中时有发生,由于其震源较浅、烈度往往偏高,对水工结构物的破坏性比较严重。开展地震对水工结构的影响研究,选择合理的结构型式对减少地震带来的损失有十分重要的意义。对三峡库区桥吊码头中桥墩的结构型式选择进行研究,结合实际工程进行分析比较。研究表明,整体性高的桥墩结构抗震性能比较好,采取一定的措施增加结构的横向刚度可以提高其抗震能力。     

临沂南京路沂河大桥主桥设计

临沂南京路沂河大桥位于8度强震区且跨越断裂带,主桥采用飞雁式异形拱桥与V形墩结合的组合体系,采用大吨位摩擦式减隔震支座,以提高结构抗震性能。主桥两侧(30.3+34.2)m采用预应力混凝土连续梁;中间(135.5+135.5)m为飞雁式异形拱桥,拱桥采用双边箱钢-混叠合梁,主拱采用矩形钢箱变截面拱肋,拱肋轴线为异形偏态拱轴线,不设风撑,拱梁固结,梁端设水平系杆平衡水平推力。下部边、中V形墩均采用大悬挑箱形截面混凝土结构,群桩基础。大桥采用先梁后拱的施工顺序,叠合梁采用多点平衡顶推施工,拱肋采用桥位少支架大节段拼装施工。     

武汉白沙洲长江公路大桥混凝土箱梁施工技术

介绍武汉白沙洲长江公路大桥主桥87 m混凝土箱梁采用设临时墩搭支架平台、模拟前支点挂篮悬浇的施工工艺和方法。     

铁路矩形墩桥梁横向振动试验研究

通过对京通线银镇沟桥的现场振动测试 ,得到该桥的横向振动特性 ,给出桥上列车轮轨作用力的典型时程曲线和列车的脱轨系数及轮重减载率 ,为进一步研究矩形桥墩的横向振动提供实测数据。     

信江界牌枢纽船闸改建方案

界牌船闸位于信江航道上,为满足信江通航条件变化,船闸改建或扩建是必须的。针对闸位平面布置方案的选定问题,分析比较不同方案,包括征地、施工断航影响、对已有建筑物的影响、施工难度、投资、水流条件等方面。经过分析比较,最终确定改建船闸方案,改建船闸中心线较原船闸轴线向河侧偏移22. 7 m。针对引航道口门区水流条件进行数值模拟及物理模型试验研究,对不利的水流条件进行调整,并根据水流试验条件提出挂板的布置要求。此研究方法对改建船闸工程闸位方案选择确定具有借鉴意义。     

码头大悬挑前帽梁的沉降控制措施

东非某码头项目,共建设3个泊位,采用高桩梁板式结构,码头前排轨道梁中心距前沿线达4 m,悬挑大,施工中采用钢抱箍和工字钢作为支撑体系,混凝土浇筑过程中,前沿线的沉降值比理论值大,最大沉降达60 mm。通过采用加肋板双拼45号工字钢作为支撑及钢管桩桩顶反拉25 mm钢筋的组合方案控制沉降,将前沿线沉降减少至10 mm以内。该方案施工方便,保证了工程质量和工期,可为类似工程提供参考。