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提出一种大型船舶开放性工作面涂装爬壁机器人系统理论设计与应用方法,研究系统本体运行机理并获得满足工作特性的两项必要条件,即轮辐磁吸力及双轮驱动力矩的极小值条件。建立涂装机器人系统的功能组成及控制机理,并结合开放性工作面开展无线定位及自主规划方法研究,形成能够适应喷涂作业的机器人在线路径规划算法。并结合实际开展涂装系统集成应用测试,检测并采集系统运行过程中动力学参数,系统空间坐标轨迹路线等,实现了涂装工作路径的实时在线规划。通过试验验证了文中的系统力学特性分析及定位方法的有效性。 相似文献
42.
大口径管道防腐层一般采用人工补口方法施工,存在施工效率低、质量缺陷多及受限空间施工安全风险大等问题。文中主要介绍了在钢管内防腐补口施工中采用内补口车替代人工补口的施工技术。设备调试、定位、通过性及质量控制是施工中的技术难点,施工中通过参数调整、视频定位、使用专有的机械设计、合理施加外力及采用过程中监控等技术方案顺利解决上述技术难点,提高了内补口的施工效率,保证了钢管内补口的施工质量。 相似文献
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<正>沿海无线电指向标-差分全球导航卫星系统(RBNDGNSS)是全球导航卫星系统地基增强系统的重要组成部分。系统利用沿海无线电指向标播发全球导航卫星系统差分修正信息(工作频率:283.5KHz~325KHz,频道间隔500Hz),为沿海用户提供高精度定位服务。自上世纪90年代中期在全球推广,目前已覆盖全球大多数沿海地区。中国海事局参照RBN-DGPS的国际标准制定了中国沿海无线电指向标-差分全球定位系统(RBNDGP S)规划,并从"九五"期间开始建设我国沿海 相似文献
47.
<正>奔驰从来不畏竞争,成熟的生产平台、年轻的设计语言、优秀的动力总成和可靠的四驱系统让GLA天生为赢。奔驰推出新车的速度一直都是自成一派的,说它是反应弧长也可以,说它是追求品质也可以。当宝马、奥迪等品牌早就顺应市场推出紧凑型SUV车型的时候,奔驰的车型却一直都在传说中。终于,奔驰GLA还是来了,并打出"天生无畏"的广告语,看来一场厮杀,不能避免。天生吸睛不得不说,奔驰在广告营销上真的很有一套,当初那个"发明汽车者再次发明汽车"被业界传颂,如今奔驰GLA"天生无畏"的广告也是相当炫酷。记者曾经目睹,有人因为要 相似文献
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车辆在行驶过程中车路状况复杂多变,车载摄像机外参数会发生较大的变化,针对采用传统的基于预先标定外参数的方法进行车辆位姿计算会带来较大误差的问题,研究了一种基于实时三线标定的车辆视觉定位方法.基于三线标定法实时标定车载摄像机外参数,降低了其受到车辆震荡和路面环境的影响.然后利用外参数的实时标定结果,结合射影几何和消失点原理对车辆进行位姿计算,获取车道偏离距离和车辆偏转角度信息,从而实现对车辆的定位.通过在不同的路段架设不同高度的车载摄像机进行真实道路实验,计算车辆的位姿.结果表明,在不同路况下,车辆偏离车道线距离的平均误差为7.3cm,偏转角度平均误差为1.5°.该算法通过实时标定车载摄像机外参数,可以有效提高车辆位姿计算的精准性与适应性,对车载摄像机外参数的标定性能明显优于传统的预先标定法. 相似文献
50.
平台运动是深水钻井隔水管系统波激疲劳的主要来源之一。传统的隔水管波激疲劳分析不考虑或简化钻井平台运动,为了更精确地评估隔水管系统波激疲劳损伤,建立了深水钻井平台-隔水管耦合系统动力学模型及波激疲劳损伤评估方法,开展了动力定位和锚泊定位模式下的隔水管系统动力学响应及疲劳损伤分析,深入揭示深水钻井隔水管系统波激疲劳动力学特性。结果表明,两种定位模式下的平台-隔水管系统受波浪载荷的影响,在常规波浪频率范围内发生波频振动,锚泊定位模式下的平台-隔水管系统还呈现一定的低频特性;两种定位系统下的深水钻井隔水管系统疲劳损伤最大值均发生在隔水管系统顶部,锚泊定位模式下的隔水管系统波激疲劳损伤变异系数较大,动力定位系统下的隔水管系统波激疲劳损伤较大。 相似文献