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为了解决质量矩阵奇异时传统动力学建模方法失效和外力模型与约束力模型耦合时的解耦问题,基于复杂多刚体系统层级堆聚建模理论,提出了一种新的扩展层级建模方法.以挖掘机器人为研究对象,建立了其工作装置的动力学解析模型,并对其进行了数值仿真.结果表明:当子系统质量矩阵奇异时,扩展层级建模方法利用质量补充矩阵可得到子系统动力学解析模型通式;当子系统的外力和约束力耦合时,扩展层级建模方法借助约束方程的二阶形式可获得解耦的外力模型,该模型仅与系统广义位置、广义速度和时间变量相关;仿真结果连续、收敛,表明扩展层级建模方法在挖掘机器人中的应用有效、可行. 相似文献
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虚拟企业与耗散结构 总被引:2,自引:0,他引:2
王欣 《上海交通大学学报(哲学社会科学版)》1999,(4)
现代信息技术的飞速发展使人们在信息共享和交流方面极大地摆脱了时间与空间的限制,也孕育出一种新的企业运作模式——虚拟企业。虚拟企业是一种自组织的动态经济系统。它所具有的耗散结构的特征使之较传统企业运作模式能更有效地共享社会资源,从而创造出更大的效益 相似文献
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推土机作为牵引式作业机械的典型代表,没有作业质量和工作速度稳定性的要求,但追求速度与负荷之间的自适应能力,目的是为了充分利用发动机功率,提高作业效率,降低油耗,即追求最大的动力性、经济性和作业生产率。牵引比及比功率大小会直接影响整机的牵引性能以及发动机与负载匹配的合理性,进而影响动力性、经济性及作业效率,因此牵引比与比功率的研究对整机性能有着重要意义。 相似文献