ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

轨道车辆转向架静载试验台的研制

本文对某公司自主研发的国产静载试验台结构组成及工作原理进行了详细的描述,并介绍了CRH5型动车组转向架静栽试验的基本过程,验证了该试验台的稳定性和可靠性。     

航道水底地形建模比较研究

本文论述当前航道多波束水深测量数据特点、DEM结构模型以及建模方法,选择了格网DEM作为航道水底建模数据格式;然后依托Arc GIS平台内嵌的两种国内外广泛应用的建立格网DEM的方法—由TIN(不规则三角网)生成格网DEM和基于ANUDEM生成格网DEM,对长江某段航道进行了水底DEM构建;最后通过回放两类方法生成DEM的等深线与现有的等深线对比,分析了其精度。     

建筑垃圾再生材料压缩性质分析

建筑垃圾再生材料应用于高速公路路堤中对应推广废旧材料和合理化应用具有重要意义。高速公路路堤主要承受竖向荷载,路堤材料的竖向变形性质直接影响高速公路质量。本文基于室内大型固结仪对建筑垃圾再生材料开展了压缩试验,对比分析了建筑垃圾再生材料和纯砖材料的孔隙比与荷载、压缩系数与荷载、孔隙比与压实度、压缩系数与压实度关系。试验结果表明:建筑垃圾再生材料的变形发生在荷载施加的瞬间,在各级荷载下累计变形曲线呈"台阶"状增长,压实度对压缩参数影响较大,压实度从90%到96%过渡时建筑垃圾再生料由中等压缩性变化为低压缩性,相比纯砖填料配比建筑垃圾填料具有较好的压缩性能,可应用于高速公路填方中。     

高速公路加筋土结构应用综述

阐述了加筋土结构的概念、主要筋体材料及结构特点,研究了我国高速公路加筋土结构的应用现状及存在问题,提出了参考性意见。     

舰载机试飞数据的移动基准区间与牛顿插值处理

分析飞行试验数据具有数据量大,需分段加载和截取的特点,针对试飞数据预处理过程中常规全局统计误差分析方法有时难以满足要求的问题,建立移动基准区间和牛顿插值相结合的误差修正模型,提出移动基准区间牛顿插方法,并应用于飞行试验数据处理中,最后通过实例验证其有效性.     

圆电极电磁流量计干标定模型及仿真

目前在电磁流量计的干标定研究中，为方便公式推导，通常将实际的圆电极简化为方电极模型．这种简化在电极尺寸较大时，会引入不必要的计算误差，影响流量计的标定精度．本文从圆电极模型出发，论述了其对应权重函数的计算过程．并针对大尺寸圆电极模型进行理想化计算，得到其点电极模型，并运用此模型进行了仿真研究．     

综合船桥系统研究的核心内容

综合船桥系统是全船自动化的重要组成部分。此文阐述了该系统的发展、主要研究内容及研究方法，指出了存在的问题，并对该系统的发展进行了展望。