ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

创新治理模式 打造幸福公交——访淮安市城市公共交通有限公司党委书记、董事长庄德军

近年来,淮安市城市公共交通有限公司(以下简称淮安公交)以打造“幸福公交”品牌为主导,通过创新发展理念、创新安全管理、创新活动载体、创新制度体系“四轮驱动”,努力构建淮安公交治理新模式,让“生活品质高,出门有公交”在淮安市逐步成为现实。近日,本刊(以下记作“城市公共交通”)专访了淮安市城市公共交通有限公司党委书记、董事长庄德军。     

降雨入渗下裂土边坡水分运移时空特征与失稳机理

为探究降雨入渗下裂土边坡水分运移时空特征与失稳机理, 自主研制了足尺模型试验系统和光纤布拉格光栅(FBG)深部柔性位移系统, 对边坡渐进破坏进行了全过程、多物理量联合监测, 揭示了降雨入渗作用下裂土边坡的渐进变形和破坏演化模式; 基于裂土边坡的渐进破坏模式, 提出了土体饱和比概念, 将裂隙深度范围滑体分为饱和层和非饱和层; 以土体饱和度变化描述了含随机分布裂隙的边坡水分运移规律, 并结合刚体极限平衡法探讨了由裂隙控制的边坡失稳机制。研究结果表明: 对于未形成裂隙的边坡, 连续降小雨时浅层变形受表层基质吸力控制; 裂隙形成后, 雨水沿裂隙快速入渗形成暂态饱和区, 导致基质吸力降幅达82.50%~87.14%, 而由其贡献的抗剪强度迅速损失, 从而形成初期溜滑、片蚀等浅层变形, 降雨停止后坡体仍处于蠕变过程, 坡脚与坡顶位移增幅分别为23.40%和19.39%;蒸发后裂隙规模发展增大了雨水对渗流场的影响范围和边坡破坏规模; 土体经历胀缩、蠕变而变得松散, 裂缝区深部土体体积含水率较初始状态的增幅为205.7%;同一降雨条件下, 初始裂隙深度愈深, 稳定系数愈低, 破坏愈快; 对具有同一裂隙深度的边坡, 其稳定系数随土体饱和比的增加逐渐降低, 土体饱和比增长愈快, 表征边坡内部出现大面积连通型饱和区, 这是裂土边坡出现整体失稳的主要原因。      

多点后方交会法在地铁竖井联系测量中的应用

竖井联系测量工作的可操作性及准确性对矿山法隧道施工至关重要。以广州市轨道交通21号线某标段2号隧道为研究对象,基于施工竖井结构及现场环境的特殊性,对用于辅助测量的4根钢丝距离和角度进行观测,再利用多点后方交会及钢丝坐标传递原理实现井上和井下坐标传递。研究表明,在隧道开挖至40~60 m、100~150 m、贯通前150~200 m处3个位置开展联系测量工作,可获得井下控制点坐标和方位;利用测量基线指导隧道施工,隧道最大横向贯通误差为38.8 mm,横向贯通限差为±100.0 mm,贯通测量成果良好。结果表明:基于多点后方交会法联系测量技术在地铁竖井联系测量工作中可以快速实现高精度的坐标、方位传递,指导隧道施工,弥补传统常规联系测量方法的不足。     

摩托车催化剂的研究探讨

根据摩托车工况排放曲线、过量空气系数λ等,来评价各种催化剂的性能,选择成本增加最少、排放控制效果最合适的催化剂方案。在选定过量空气系数λ的条件下,通过改变催化剂的体积、孔密度、贵金属及涂层的配方,对催化剂性能进行表征,用于催化剂方案的选择。     

柴油机曲轴的三维形状优化

采用序列线性规划算法对16V240ZJ柴油机锻钢曲轴圆角进行了形状优化设计。优化的目标函数是最大应力最小,设计变量是圆角附近设计单元控制节点的坐标。优化结果完全满足曲轴设计与制造工艺的要求。     

直线电机系统线路缓和曲线长度取值分析

分析线路平面缓和曲线长度取值的影响因素，以及直线电机系统对缓和曲线长度取值的影响；对比分析最大曲线超高对小半径曲线限速和系统旅行速度的影响；建议直线电机系统线路最大超高值和缓和曲线长度的取值可以延用地铁规范的规定。     

萧山风情大道立交工程中孔施工方案的变更

萧山风情大道立交桥位于浙赣线萧山-长河间K18 326．7(下行)处，建设规模为三孔6m-16m-6m的铪箱形桥，结构高度为6．9m，穿越上下行正线，箱身长度为20．5m，边孔入口端和出口端分别接长3．6m和4．9m的铪开口箱，采用顶进法施工。根据设计文件，箱形桥基底位于淤泥质粘土层上，地基土容许承载力为σ0=80kPa，为防止箱形桥在顶进过程中产生过大低头，提高地基承载力，