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同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。 相似文献
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针对基于碰撞时间(TTC)的传统自动紧急制动(AEB)策略未考虑自车车速的局限性,提出了一种考虑车速的动态碰撞时间阈值模型,设计了基于动态碰撞时间阈值的AEB控制策略。为保证制动过程的舒适性与安全性,确定了两级制动策略并对减速度的变化率进行限制,利用PI控制算法完成车辆减速度控制,并通过仿真确定不同车速下的TTC阈值,建立动态碰撞时间阈值模型。硬件在环仿真结果表明:在保证舒适性的前提下,相比于传统AEB策略,所设计的AEB策略避撞成功率提高了47.6%,具有更优的综合性能。 相似文献
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为解决无人驾驶路径规划过程中的决策控制问题,文章针对深度确定性策略梯度算法在未知环境中随着搜索空间的增大,出现训练效率低、收敛不稳定等缺点,提出了基于奖励指导的改进算法。首先在每回合内采用基于奖励的优先级经验回放,减少深度确定性策略梯度算法随机探索的盲目性,提高智能车学习效率。然后在回合间基于奖励筛选优秀轨迹,便于指导智能车对复杂空间的探索,得到稳定的控制策略。最后,在开源智能驾驶仿真环境进行仿真。实验结果表明改进后的深度确定性策略梯度算法性能优于原来的算法,训练效率和收敛稳定性均得到有效提升。 相似文献
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通过试验,分析了基于磨料水射流的混凝土水铣作用机理,并运用试验数据从能量的角度建立了混凝土水铣效能与喷射压力、破碎速度、磨料浓度之间的关系的参数模型,分析了该模型的正确性及使用条件。为低压大流量AWJ混凝土水铣工艺参数的优化选择及水铣质量的评价提供了一种参考。 相似文献
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针对传统混凝土破碎技术存在的一些无法克服的弊病,介绍了磨料水铣混凝土技术。从能量角度建立了混凝土水铣深度与喷射压力、破碎速度、磨料流量、磨料粒度等工艺参数之间的关系,并分析了主要工艺参数对水铣破碎深度的影响,为混凝土水铣质量的评价以及工艺的推广提供了参考。 相似文献
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根据苏州地铁2号线对车钩缓冲装置性能的要求,确定了车钩连挂系统、压溃装置、弹性胶泥缓冲器等功能模块的形式和参数,并通过冲击吸能计算进行了验证. 相似文献