ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

电商进军快递业

日前,一则关于京东商城、凡客诚品已递交"快递业务经营许可证"申请的消息引起了电子商务和快递业两大行业的关注,因为一旦获得邮政管理部门的审查批准,京东和凡客最快7月初就能拿到许可证,这也意味着,这两家企业将能够大刀阔斧地开始建立全国性的物流中央处理系统,为其电商业务提供第三方物流服务。这一消息,京东商城方面已经予以证实,"目前京东商城正在按流程申请办理。7月份能否获得‘快递业务经营许可证’还     

全国交通运输工作会议在京召开

2011年12月30日,2012年全国交通运输工作会议在北京京西宾馆召开。会议传达学习了中共中央政治局委员、国务院副总理张德江12月28日在交通运输工作座谈会上的重要讲话精神。交通运输部党组书记、部长李盛霖作工作报告。     

稳中求进 科学发展——全国交通运输工作会议部长报告解读

2011年12月30日,全国交通运输工作会议在京开幕。此次会议全面总结了"十二五"开局之年交通运输工作成就和经验教训,并部署了2012年的工作。交通运输部党组书记、部长李盛霖在会上对过去一年全国交通运输工作进     

雾天高速公路交通安全风险评估

以驾驶模拟器作为数据采集平台,采集雾天高速公路不同能见度车辆的车头时距数据,对车头时距分区间统计,不做任何假设,克服了仅以天气等级或是车速和能见度作为风险评估的指标、行车安全等级以仿真得到的曲线图来定性判定的缺点。选取能见度和车头时距作为指标,对雾天高速公路的交通安全进行了风险评估。运用 Fisher 最优分割编写 Matlab 程序。将风险分为4级,以车头时距出现的概率结合损失量的大小确定风险分级标准。采用 K 近邻非参数对风险进行预测,训练集及验证集的分类误差均为0.7%,验证该模型具有有效性。     

全国交通运输工怍会议在京召开

2011年12月30日，2012年全国交通运输工作会议在北京京西宾馆召开。会议传达学习了中共中央政治局委员、国务院副总理张德江12月28日在交通运输工作座谈会上的重要讲话精神。交通运输部党组书记、部长李盛霖作工作报告。会议提出，要牢牢把握稳中求进的总基调，坚持以科学发展为主题，以加快转变发展方式为主线，以结构调整为主攻方向，推进现代交通运输业发展，不断提高交通运输公共服务的能力和水平，实现交通运输科学发展安全发展，为保障经济社会平稳较快发展作出新贡献，以优异成绩迎接党的十八大胜利召开。     

中欧铁路轨道主要产品技术标准对比分析

以道岔、扣件、混凝土轨枕为例,从铁路轨道产品技术标准项目和主要规定内容2个方面,对比分析我国铁路产品技术标准与欧洲标准的异同点及形成原因。根据分析结果,对我国铁路轨道产品技术标准制修订工作提出具体建议,并希望铁道国家标准、铁道行业标准、铁路企业标准各相关方密切合作,进一步优化和完善我国铁路轨道产品技术标准。     

我国铁路养路机械技术标准体系研究

概述我国铁路养路机械发展历程,简要介绍国际国外养路机械相关标准情况,对比分析我国铁路养路机械标准。提出基于我国高速、普速、重载三大技术标准体系研究成果的铁路养路机械标准体系框架,以及包括现行有效的铁道国家标准、铁道行业标准、中国铁路总公司标准、标准性技术文件、正在制修订的标准以及标准制定建议组成的标准明细表建议。