ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

机车自动驾驶系统模式切换策略研究

受铁路基础装备技术和国内复杂运用环境限制,机车自动驾驶系统仍需在有人值守的情况下工作,所以应有完善的自动驾驶系统模式切换策略来界定值守人员和自动驾驶的权限边界。以机车运行安全为原则,基于列车纵向动力学分析动态切换时列车的平稳性,阐述了机车自动驾驶系统的模式切换策略,该策略已经运用于机车自动驾驶实际应用中。大量实践案例证明,提出的机车自动驾驶模式切换策略能够有效保证机车控制权模式切换过程中列车的安全、平稳运行,取得了良好的运行效果。     

基于高速铁路常旅客计划的全流程智慧行李服务方案构建

随着"铁路畅行"和"客运提质计划"的提出,提供高质量、个性化的旅客服务成为高速铁路客运发展的关键方向。为打造全新旅客行李服务概念,基于"铁路畅行"会员常旅客计划,构建全流程、门到门智慧行李服务方案,从旅客需求角度出发,采取"人货分离"模式,突破传统站内行李服务的模式,拓宽业务场景,延长商业链,形成一套系统完整的方案。全流程智慧行李服务作为一项新的服务模式,为培育旅客需求,提高顾客粘合度,挖掘高铁行李服务的潜在市场,优化铁路盈利结构,加快构建铁路客运服务体系,提升铁路在运输市场的竞争力提供支持。     

建筑垃圾在公路路基中的应用研究

由于目前我国经济的蓬勃发展以及不断加快发展的城镇化,基础设施建设过程中产生的建筑垃圾如混凝土块、废渣等日趋增加。同时如何在我国的自然资源和土地资源不足的严峻挑战下,科学合理地对建筑垃圾数量进行控制并对其进行循环利用,不仅可以实现建筑垃圾资源化,达到绿色环保可持续发展的目标,还可以大幅度提高社会和经济效益。本文从建筑垃圾的现状及综合治理的意义出发,研究了建筑垃圾分类与处理,分析了建筑垃圾的作用机理,最后研究了建筑垃圾在路基施工中的应用。     

海上自主无线电设备(AMRD)技术标准研究

渔网AIS示位标作为我国应用数量最多的海上自主无线电设备(AMRD),能使过往船舶通过AIS船台了解渔网位置,有效减少了船舶与渔网相撞事故的发生,但渔网AIS示位标对船舶避碰、海事监管和AIS系统造成了较大影响。文中在分析相关国际组织研究现状的基础上,提出渔网AIS示位标采用主从模式,一张渔网安装一个主设备和多个从设备,解决渔网AIS示位识别和显示问题,减少渔网AIS示位标的时隙占用,并能够清晰显示渔网的位置和范围,保障船舶航行安全。这种主-从模式也可在其他类型的AMRD上应用。     

海上桥梁移动模架施工

主要介绍下行式移动模架的构造、施工特点、工作原理,以及在海上从拼装到拆除整个施工过程中应注意的一些问题。     

公路工程监理与国际惯例的差距探讨

通过对我国公路工程监理和国际惯例的比较，指出了我国公路工程监理机制与国际惯例的差距，并提出了解决问题的建议。     

出口船舶建造贷款贷后风险管理

根据银行对出口在建船舶贷款形成的不良资产情况,作者认为进行随机的贷后检查是防范与控制风险的重要途径.在建船舶贷款的贷后风险管理主要包括贷款资金的封闭式管理、船厂的风险管理、造船项目的监管、船东付款管理、外部风险管理和危机管理六个方面.     

从温州经济模式学到的经验

叙述了温州经济模式的发展 ,并总结了温州模式的思想精髓     

弗格勒砼摊铺机的合理使用

前言为了适应水泥砼路面发展的需要,特别是为了满足高等级公路路面质量要求,加快施工进度,我局于1987年从德国弗格勒(VOGELE)公司引进一台 SENIORVOGELE 水泥砼摊铺机.并于1989年7月在安徽全椒,合肥—周庄段高等级公路上投入使用.进行9m 宽,24cm 厚的一次和分层摊铺,以及用多组级配的试铺,对弗格勒砼摊铺机进行考验.在使用过程中,我们从机械配套,人机配合,操作方法等方面不断总结,使该机较为满意地承担起312国道高等级砼路面的施工.在此谈一点体会.