随浪中船舶舵效损伤试验研究

本文报道了船舶随浪航行时舵横向力模型试验，以静水中船后舵横向力为参照基准，分析了船舶位于波面不同位置处的舵效损伤及其原因，并试图说明，舵效损伤是船舶随浪航行发生横甩的一个重要原因。     

单手柄操纵全回转四舵桨遥控装置

本文涉及到一种特殊的船舶航行操纵装置。仅用一个手柄就能操纵一艘有4个舵桨的船舶航行。随机操纵方式选择,使一艘带有4个舵桨的船舶有尽可能多的舵桨组合形式,智能化地实行了船舶航行的全功能。     

“常保安全航速”是安全航行的重要法宝

当船舶航行在通航密度大、渔区、狭水道、进出港等水域时,经常保持慢速进车的安全航速,维持舵效,是确保安全航行的一种重要操纵方法。     

北极航道航行船舶操纵性设计需求分析

随着全球变暖引起的海冰大面积消退,使得北极海上通航逐渐成为可能,而北极航道地形复杂、气候寒冷的特点对航行于该海域船舶的操纵性提出了不同的要求。分析北极航道水域特点和气候环境条件,提出浅水、狭航道、浮冰、气温、能见度和风等因素为开展该航区航行船舶操纵性设计所必须考虑的因素,而由这些因素引起的船舶航行速度的下降也是影响操纵性的因素之一。通过对上述因素的分析,建议在设计船舶时选取更大的舵面积系数,并留取一定的设计舵角余量,同时在设计阶段还应开展多个航速的操纵性计算预报。     

随浪中船舶舵效损失试验研究

本文报道了船舶随浪航行时舵横向力测量模型试验。以静水中船后舵横向力为参照基准，分析了船舶位于波面不同位置处的舵效损失及其原因。并试图说明，舵效损失是船舶随浪航行发生横甩的一个重要原因。     

船舶在风浪中航行时保向问题的探讨

本文在建立船舶在风浪中的低频操纵运动方程式的基础上，探讨了船舶在风浪中的舵力保向问题。从工程实用的角度，提出了一个船舶在风浪中航行时保向舵角的近似计算公式。以“育英轮”为例，进行了计算。从保向的角度，提出了船舶在大风浪中航行时，提高抗风浪能力方法和安全航行的措施，并可望对实际工作有一点指导意义。     

冰区航行

在高纬度航区航行时，经常遇到冰况，因而本文作者从船舶接近冰区前的准备工作，到冰区航行时的船舶如何操纵，车舵、风、流的如何利用，以及必要时如何锚泊，以至遇到困境如何申请破冰船的解救，以亲身感受提供给同行。     

舵系统常见故障浅析

舵是由桨演变而来的。早期的船是用装在船尾的桨来控制航向的，后来将桨固定在船尾中线处，成为可转动的专用舵，用以改变和保持船舶航向。舵系统主要由舵叶、舵杆、舵机等部分组成，航行时，通过舵机转动舵叶，使水流在舵叶上产生横向作用力，为船舶提供回转力矩，从而使船舶保持航向或回转。     

大型船舶自动舵系统精准智能航向控制研究

为保持船舶在指定轨迹上航行,目前使用最为广泛的技术是船舶航向自动舵控制系统。基于航行安全和节约成本的考虑,船舶航行对自动舵的精确度提出了越来越高的要求。目前,通常采用船舶操纵运动模型研究船舶自动舵控制系统。通过分析船舶运动及其受到干扰力作用的情况,建立船舶控制系统数学模型。本文结合PID控制、模糊控制和粒子群算法,分析研究船舶航向自动舵控制系统。     

浅谈船舶舵浆装置的质量控制

船舶舵浆装置对于船舶航行安全的重要性,所以对于如何提高船舶舵浆装置安装和调试的质量,本文通过对船舶舵浆装置技术规范的介绍以及船舶舵浆装置容易出现的故障分析和对船舶舵浆装置进行质量控制的重点论述,使施工人员在进行舵浆装置安装时能够有所启迪。     

黄金分割法在船舶航行控制中的应用研究

将舵角变化很小的船舶航行系统看成是一阶Nomoto线性模型,在此基础上通过最小方差控制理论得到了黄金分割自适应控制系数;然后利用雅各布理论说明对于时变离散线性二阶闭环系统,黄金分割法在船舶控制中的鲁棒性;最后通过仿真实验以及PID控制来说明本文所采用的黄金分割法的有效性。本算法能够降低环境参数对船舶航行的干扰,保证船舶的安全行驶。     

怎样纠正航行计划中的错误与偏差

航行计划是指导船舶航行的预备方案，其正确合理对保证船舶安全、经济地完成航行任务，是至关重要的；没有一个正确合理的航行计划，则很可能导致诸多不应该发生的航行事故。那么，怎样才能纠正航行计划中的错误与偏差，则是本文所论述的核心内容。     

冰区船舶操纵

本文详细分析了船舶在冰区航行时靠离码头，冰流中锚泊，冰中救助等冰区船舶操纵特殊情况，并总结经验。其对船舶在冰区安全航行具有很好指导意义。     

避免航行事故的若干措施

通过广大海船驾驶员多年航行避让实践,总结航行避让对策,如:早让、宽让、大舵角让,车让与舵让的关系,避免近距离右舷对右舷通过他船,避免近距离抢越他船的船首,以及通过VHF协助避让等,有助于年轻驾驶员保障航行安全。     

船闸的门槛水深（二）——船舶过闸所需的最小门槛水深

目前国内针对“船舶过闸时所需的最小门槛水深”的研究还没有形成系统性的成果。通过分析已有的研究成果,提出“船舶过闸时所需的最小门槛水深”由船舶吃水和富裕水深组成,富裕水深由船舶航行下沉量和最小安全富裕水深组成;影响船舶过闸时的航行下沉量的主要因素是船舶的阻塞系数、航行速度和水深。根据已有的研究成果的适用条件,介绍一种估算船舶过闸时的航行下沉量和极限航速的计算方法。最小安全富裕水深主要用于补偿航行下沉量估算的可能误差和枢纽运行中的推移波产生的水面波动,枢纽运行中产生的非恒定流是推移波的主要来源,一般情况下最小安全富裕水深可取30 cm,当预计推移波对门槛水深的影响比较显著时,应开展专门研究。     

加快船舶航速的新技术

日本专家研究出一种加快船舶航行速度的新技术，它可减少船舶航行时80％的摩擦阻力，并可降低30％左右的燃料消耗。     

集装箱船舶和营运吹水

阐述集装箱船舶的船型情况，船舶大型化，以及船舶航行时的营运吃水。     

基于航速保持的舵减摇控制方法

船舶航行受阻力影响引起航速和能量损耗。研究船舶在静水和波浪中的附加阻力,给出船舶航行时的总体航速损失的计算方法。设计带有航速损失约束的自动舵控制系统,依据舵角协同控制方法设计航向和舵减摇滑模控制规律。综合讨论"航向"与"航向+减摇"两种工作情况,包括横摇稳定、航向精度、航速保持、操舵能量消耗。仿真结果表明:该方法可以有效保持航速;从航行经济性的角度,对于同时安装有减摇鳍和自动舵的船舶,不推荐采用舵鳍联合减摇的控制方法。     

基于最小二乘算法的船舶航行轨迹控制研究

为保证船舶一直按照既定的轨迹航行,避免发生碰撞事故,进行船舶航行轨迹控制具有重要的现实意义。为此,基于最小二乘算法进行船舶航行轨迹控制方法研究。该研究前一部分获取AIS系统中的船舶航行实时数据,得到船舶航行位置,后一部分利用最小二乘算法,并结合前一部分获取的数据,预测船舶航行角度和方向,控制船舶航行。结果表明:1)整体来看,实际航行轨迹线路与预期航行轨迹线路之间的拟合优度为0.984 7,比较靠近1,说明船舶航行实际轨迹符合预期。2)局部来看,通过对比10个不同节点处的航行速度和航行方向,误差比较小,说明所研究方法的航行轨迹控制效果较好。     

主动舵潜水三相异步电动机

主动舵是船舶动力定位和低速航行的重要设备,其电机及螺旋桨安装在船体舵叶的腹板中,见图1。采用主动舵可显著改善船舶操纵性能,减小船舶回转直径。万吨级船舶可用主动舵作3节左右的低速航行;也可用来抵消风